[发明专利]用于识别车辆停车位线标记的系统和方法

权利要求书

1.一种用于识别车辆停车位线标记的方法，该方法由安装在车辆中的控制器内的处理器执行，其包括：

配置成在包括停车位线标记的图像中获取有角度的角落的角落获取进程；

配置成通过组合所获取的角落中的相邻角落来获取交叉点的交叉获取进程；

配置成通过组合所获取的交叉点来获取停车位线标记的端部周边的空间的空间获取进程；

配置成根据所获取的空间选择停车位线标记的类型的类型选择进程；以及

配置成基于所选择的类型选择最终空间的最终选择进程；

其中在所述角落获取进程中，根据在所述角落中包含的弧在具有比停车位线标记的停车位线标记宽度小的半径的圆中所对应的角度，来区分所获取的角落的类型。

2.根据权利要求1所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其进一步包括以鸟眼视图格式从安装在车辆中的成像设备提取包括停车位线标记的图像的图像提取进程。

3.根据权利要求2所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中在所述图像提取进程中，把从车辆成像设备提取的具有鱼眼视图格式的图像转换成鸟眼视图格式。

4.根据权利要求1所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中在所述角落获取进程中，角落被分类为由45°、60°、90°、120°、135°以及270°组成的组中选择的多个角度中的一个。

5.根据权利要求1所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中在所述交叉获取进程中，交叉点被分类为从T型，L型，Y型以及I型组成的组中选择的类型。

6.根据权利要求1所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中所述停车位线标记的停车位线标记与道路之间的边界被表示为根据亮度变化而定的矢量。

7.根据权利要求6所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中在所述交叉获取进程中，交叉点基于所述角落的角度、停车位线标记与道路之间的边界的矢量的方向性以及相邻角落之间的分隔距离被分类为由T型、L型、Y型以及I型组成的组中选择的多个类型中的一个。

8.根据权利要求7所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中在所述交叉获取进程中，即使在没有获取一对相邻角落时，根据单个角落的角度、和停车位线标记与道路之间的边界的矢量的方向性来估算交叉点类型。

9.根据权利要求6所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中在所述交叉获取进程中，交叉点由矢量通过停车位线标记与道路之间的边界矢量的方向性表示，并且在所述空间获取进程中，根据交叉点的矢量方向判定所述空间的方向性，以便确定获取的空间是否是位于停车位线标记开始点的位置。

10.根据权利要求1所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中在所述空间获取进程中，空间被分类为平行四边形。

11.根据权利要求10所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中在所述空间获取进程中，空间被分类为矩形。

12.根据权利要求1所述的用于识别车辆停车位线标记的方法，其中在所述最终选择进程中，根据与所获取的空间的停车位线标记类型的相似度，以及所获取的空间的亮度级来选择最终空间。

13.一种用于识别车辆停车位线标记的方法，该方法由安装在车辆的控制器内的处理器执行，其包括：

配置成在包括停车位线标记的图像中获取有角度的边缘的角落获取进程；

配置成通过组合所获取的边缘之中的相邻边缘来获取交叉点的交叉获取进程；

配置成通过组合所获取的交叉点来获取停车位线标记的端部周边的空间的空间获取进程；以及

配置成通过比较所获取的空间亮度来选择最终空间的最终选择进程；

其中在所述角落获取进程中，根据在所述角落中包含的弧在具有比停车位线标记的停车位线标记宽度小的半径的圆中所对应的角度，来区分所获取的角落的类型。

14.一种用于识别车辆停车位线标记的方法，该方法由安装在车辆控制器内的处理器执行，其包括：

从车辆成像设备的图像中获取停车位线标记的角落；

通过组合相邻角落获取交叉点；通过组合相邻交叉点获取停车位线标记的端部周边的空间；以及

通过将所获取的空间代入事先提供的停车位线标记类型中来选择最终空间，

其中当停车位线标记不是事先提供的类型时，比较空间的亮度并识别停车位线标记；

其中在所述角落获取进程中，根据在所述角落中包含的弧在具有比停车位线标记的停车位线标记宽度小的半径的圆中所对应的角度，来区分所获取的角落的类型。