[发明专利]工程机械设备、可移动式配重系统及控制方法

权利要求书

1.一种可移动式配重系统，其特征在于，所述可移动式配重系统包括：

配重；

信息采集装置，用于采集工程机械设备的工作状态信息；

计算模块，所述计算模块内预存有工程机械设备的特征参数信息，所述计算模块根据所述工作状态信息及特征参数信息计算得出所述配重的理想配重位置；

控制模块，将所述理想配重位置和所述配重的实际配重位置进行比较，并输出控制信号；

调节装置，接收所述控制模块输出的控制信号，并将所述配重调整至所述理想配重位置。

2.如权利要求1所述的可移动式配重系统，其特征在于，所述配重系统还包括传输模块，所述传输模块将所述信息采集装置采集得到的工作状态信息传输至所述计算模块。

3.如权利要求2所述的可移动式配重系统，其特征在于，所述计算模块先根据所述工作状态信息及特征参数信息更新各部件的姿态变换矩阵，计算工程机械设备各部件在工程机械设备整机参考坐标系下的重心位置矢量，然后根据所述重心位置矢量、所述工作状态信息及所述特征参数信息，利用工程机械设备整机力矩平衡方程求解得到所述配重的理想配重位置。

4.如权利要求3所述的可移动式配重系统，其特征在于，所述工程机械设备为挖掘机，所述计算模块还根据所述挖掘机的工作状态信息及特征参数信息对挖掘机进行工况判定，并利用当前工况下的挖掘机整机力矩平衡方程求解所述配重的理想配重位置。

5.如权利要求4所述的可移动式配重系统，其特征在于，所述信息采集装置包括布置于所述挖掘机上的多个传感器，所述传感器至少包括各一个用于实时感测挖掘机作业时所处位置的坡度的倾角传感器、用于实时感测所述挖掘机的回转平台及工作装置转角的角度传感器及用于实时感测所述挖掘机的配重的实际坐标位置的位移传感器。

6.如权利要求1至5中任一项所述的可移动式配重系统，其特征在于，所述调节装置包括导轨支架、齿条、驱动马达及齿轮，所述导轨支架固定于所述工程机械设备的回转平台上，所述齿条固定于所述工程机械设备的回转平台上且与所述导轨支架上的滑轨平行，所述齿轮安装于所述配重的底部，所述配重设于所述导轨支架上，所述驱动马达接收所述控制模块的控制信号并驱动所述齿轮转动，所述齿轮与所述齿条啮合并带动所述配重沿着所述导轨支架滑动，以将所述配重调整至所述理想配重位置。

7.一种可移动式配重控制方法，所述方法包括以下步骤：

采集工程机械设备的工作状态信息；

根据所述工作状态信息及所述工程机械设备的特征参数信息计算得出配重的理想配重位置；

将所述理想配重位置和所述配重的实际配重位置进行比较，并输出控制信号；

根据所述控制信号将所述配重调整至所述理想配重位置。

8.如权利要求7所述的可移动式配重控制方法，其特征在于：所述可移动式配重控制方法还包括以下步骤：

根据所述工作状态信息及特征参数信息更新工程机械设备各部件的姿态变换矩阵，计算工程机械设备各部件在工程机械设备整机参考坐标系下的重心位置矢量；

根据所述重心位置矢量、所述工作状态信息及所述特征参数信息，利用工程机械设备整机力矩平衡方程求解得到所述配重的理想配重位置。

9.如权利要求8所述的可移动式配重控制方法，其特征在于：所述工程机械设备为挖掘机，所述的可移动式配重控制方法还包括根据所述工作状态信息及特征参数信息对所述挖掘机进行工况判定的步骤，在不同工况下，所述的挖掘机整机力矩平衡方程不同。

10.一种工程机械设备，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的可移动式配重系统。