[发明专利]臂架漂移控制设备、系统、方法及泵送设备

权利要求书

1.一种臂架漂移控制设备，包括：

输入装置（101），用于接收表征臂架末端漂移程度的信号；

计算装置（102），用于根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构（200）的漂移控制信号；以及

输出装置（103），用于向臂架减振作动机构（200）输出所述漂移控制信号。

2.根据权利要求1所述的臂架漂移控制设备，其中，所述表征臂架末端漂移程度的信号为反映臂架末端位移的信号、反映臂架位置信号、反映臂架倾角信号或反映臂架减振油缸的活塞位移的信号。

3.根据权利要求1所述的臂架漂移控制设备，其中，所述计算装置（102）用于计算臂架末端的漂移程度，然后根据计算出的臂架末端的漂移程度来计算臂架减振作动机构（200）的漂移控制信号。

4.根据权利要求3所述的臂架漂移控制设备，其中，所述臂架末端的漂移程度通过臂架末端的位移、臂架倾角或相接臂架之间的倾角差表示。

5.根据权利要求3所述的臂架漂移控制设备，其中，所述计算装置（102）以所述表征臂架末端漂移程度的信号或其变形在初始时段内的信号为参考信号，并基于该初始时段之后的信号与该初始时段内的信号之间的差值来计算得到臂架的漂移程度。

6.根据权利要求5所述的臂架漂移控制设备，其中，所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少一节臂架的倾角信号或至少两节相接臂架的倾角信号；

所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少一节臂架的倾角信号时，所述计算装置（102）以该倾角信号在初始时段内的信号为参考信号，并将该初始时段之后的信号与该参考信号之间的差值作为臂架的漂移程度；

所述表征臂架末端漂移程度的信号为至少两节相接臂架的倾角信号时，变形为至少两节相接臂架的倾角信号计算相接两节臂架之间的倾角差信号，所述计算装置（102）以倾角差信号在初始时段内的信号为参考信号，并将该初始时段之后的倾角差信号与该参考信号之间的差值作为臂架的漂移程度。

7.根据权利要求3所述的臂架漂移控制设备，其中，所述计算装置（102）在计算漂移控制信号之前，将计算出的臂架的漂移程度与一预定阈值进行比较，当漂移程度大于该预定阈值时才计算所述漂移控制信号。

8.根据权利要求1所述的臂架漂移控制设备，其中，该臂架漂移控制设备还包括漂移控制使能判断装置（104），用于接收泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号，并根据接收到的泵送信号、遥控操作信号以及臂架减振信号判断是否需要开启臂架漂移控制，并将判断结果输出到所述输出装置（103）；

所述输出装置（103）当接收到不需要开启臂架漂移控制的判断结果时，阻止所述漂移控制信号的输出。

9.根据权利要求8所述的臂架漂移控制设备，其中，所述漂移控制使能判断装置（104）仅在泵送信号指示正在泵送、遥控操作信号指示未进行遥控操作且臂架减振信号指示开启臂架减振控制的情况下，才判断需要开启臂架漂移控制；其他情况下均判断不需要开启臂架漂移控制。

10.一种臂架漂移控制系统，包括：

根据权利要求1-9中任一项所述的臂架漂移控制设备；

漂移检测设备（500），用于检测臂架末端的漂移程度并输出表征臂架末端漂移程度的信号到所述臂架漂移控制设备中的输入装置（101）；以及

臂架减振作动机构（200），用于接收来自所述臂架漂移控制设备的漂移控制信号，将来自减振控制设备（400）的减振控制信号与该漂移控制信号进行叠加得到叠加后的控制信号，并以该叠加后的控制信号对臂架进行作动。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述漂移检测设备（500）为位移传感器、速度传感器、加速度传感器或倾角传感器。

12.一种臂架漂移控制方法，包括以下步骤：

接收表征臂架末端漂移程度的信号；

根据所述表征臂架末端漂移程度的信号来计算臂架减振作动机构的漂移控制信号；以及

向臂架减振作动机构输出所述漂移控制信号。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述表征臂架末端漂移程度的信号为反映臂架末端位移的信号、反映臂架位置信号、反映臂架倾角信号或反映臂架减振油缸的活塞位移的信号。