[发明专利]一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪

权利要求书

1.一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于包括微处理器系统（1），连接微处理器系统（1）输入端的传感系统（2），连接微处理器系统（1）双向数据端的无线通讯接口（3）以及连接微处理器系统（1）输出端的控制信号输出接口（4）；

所述的微处理器系统（1）包括ARM处理器（11）、与ARM处理器（11）双向数据端连接的ROM（12）和RAM（13）、与ARM处理器（11）输入端连接的AD转换器（14）以及与ARM处理器（11）输出端连接的JTAG接口（15）；

所述的传感系统（2）与微处理器系统（1）中AD转换器（14）连接，包括姿态检测仪（21）、高度检测仪（22）、航向检测仪（23）、位置检测仪（24）、障碍物检测仪（25）以及速度检测仪（26）。

2.根据权利要求1所述的一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于所述的：

姿态检测仪（21）为一个惯性导航单元；

高度检测仪（22）为第一超声波测距模块和气压高度计的组合；

航向检测仪（23）为三轴方向上两两正交的三轴电子罗盘或三个单轴的电子罗盘；

位置检测仪（24）为GPS接收机；

障碍物检测仪（25）为第二超声波测距模块；

速度检测仪（26）为空速计。

3.根据权利要求2所述的一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于所述的惯性导航单元由角速度传感器和加速度计组成；所述的角速度传感器为一个三轴角速度传感器或两辆垂直的三个相同的单轴角速度传感器；所述的加速度计为一个三轴加速度计或两辆垂直的三个相同的单轴加速度计。

4.根据权利要求2所述的一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于所述的高度检测仪（22）按超声发射方向竖直向下进行放置。

5.根据权利要求2所述的一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于所述的障碍物检测仪（25）为分别在飞机左侧、右侧、机头和机尾四个位置配置的分别向左侧、右侧、前方和后方发射超声波的超声波发射器。

6.根据权利要求5所述的一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于所述的超声波测距模块发射的超声波频率为20MHz~30 MHz。

7.根据权利要求5所述的一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于所述的超声波测距模块发射的超声波频率为30MHz~40 MHz。

8.根据权利要求2所述的一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于所述的障碍物检测仪（25）还包括预留给用户自定义使用的接口。

9.根据权利要求2所述的一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于所述的障碍物检测仪（25）还包括带无线传输功能的摄像头。

10.根据权利要求9所述的一种用于固定翼和四旋翼无人机的自动驾驶仪，其特征在于所述的摄像头为可见光波段摄像头或红外波段摄像头或紫外波段摄像头。