[发明专利]一种喷杆位姿测量装置及其测量方法

权利要求书

1. 一种喷杆位姿测量装置，包括螺栓固定夹（2）、安装架主体（3）、传感器装置（4）、数据采集器（5）、长弹性绳（6）、短弹性绳（7），其特征在于：传感器装置（4）由固定片（401）、偏转角度传感器（402），转动角度传感器（403）组成；安装架主体（3）由筋板（301）、调节轨道（302）、数据采集器安装架（303）组成；所述安装架主体（3）通过螺栓固定夹（2）与喷杆机架（1）连接，传感器装置（4）通过螺栓安装在调节轨道（302）上，并且可以安装在沿调节轨道（302）方向的不同位置；长弹性绳（6）一端连接转动角度传感器（403），另一端连接在喷杆末端；短弹性绳（7）一端连接偏转角度传感器（402），另一端连接在喷杆上，短弹性绳（7）沿其长度方向与水平面垂直。

2.一种如权利要求1所述的喷杆位姿测量装置的测量方法，包括以下步骤：

(1) 将安装架主体（3）通过螺栓固定夹（2）安装在喷杆机架（1）上，分别将两段长弹性绳（6）一端固定在喷杆两末端，另一端分别连接转动角度传感器（403）上，分别将另两段短弹性绳（7）的一端连接在偏转角度传感器（402）上，另一端连接在喷杆上，短弹性绳（7）应沿其长度方向与水平面垂直；

（2）启动数据采集器，调整传感器装置（4）的安装位置，使两传感器装置（4）与喷杆处在同一垂直面，此时显示屏所显示偏转角度传感器（402）测量值应为零，两个转动角度传感器（403）所测量值应相等；

（3）测量出此各段弹性绳的长度，并以此标定为喷杆初始位姿；

（4）使喷雾机开始作业，此时喷杆运动测量装置将采集喷杆的运动状态信息，作业完成后，关闭数据采集器（5），将喷杆运动状态信息读出；

（5）结合喷杆初始位姿，由于将喷杆视为刚性体，对喷杆位姿信息进行几何分析，计算后可得到喷杆的空间位姿信息。