[发明专利]一种兼多自由度耦合与运动自锁功能的机器人肩部机构

权利要求书

1.多自由度精确控制与运动自锁功能的机器人肩部机构，其特征在于，该机构是由旋转平台，交叉式折叠推进装置，U型架，梯形丝杠，底部止推轴承，推进舵机，提升涡轮，提升蜗杆，提升舵机，旋转蜗杆，旋转舵机，直齿轮，旋转涡轮，顶部止推轴承，直齿轮组，T型伞齿轮组，螺母，机械手固定架，滑块，滑道组成；在U型架（3）的一侧固定提升涡轮（7）、提升蜗杆（8）、提升舵机（9），在U型架（3）的顶部固定旋转涡轮（13）、旋转蜗杆（10）、旋转舵机（11）和直齿轮（12），旋转平台（1）置于U型架（3）腔内底部止推轴承（5）和顶部止推轴承（14）之间，T型伞齿轮组（16）固定在旋转平台（1）上，T型伞齿轮组（16）的后部经直齿轮组（15）与推进舵机（6）相连，T型伞齿轮组（16）的两侧固定两个梯形丝杠（4），在两侧的两个梯形丝杠（4）上对称固定有两个螺母（17），交叉式折叠推进装置（2）的一端铰接在螺母（17）上，一端铰接在机械手安装架（18）上，机械手安装架（18）固定在两个滑道（20）上的两个滑块（19）上。

2.根据权利要求书1所述的多自由度精确控制与运动自锁功能的机器人肩部机构，其特征在于提升舵机（9）与提升蜗杆（8）和提升涡轮（7）连接，U型架（3）与提升涡轮（7）连接。

3.根据权利要求书1所述的多自由度精确控制与运动自锁功能的机器人肩部机构，其特征在于旋转舵机（11）经直齿轮（12）与旋转蜗杆（10）和旋转涡轮（13）连接，旋转平台（1）与旋转涡轮（13）连接。

4.根据权利要求书1所述的多自由度精确控制与运动自锁功能的机器人肩部机构，其特征在于T型伞齿轮组（16）固定在旋转平台（1）上，T型伞齿轮组（16）的后部经直齿轮组（15）与推进舵机（6）相连，T型伞齿轮组（16）的两侧固定两个梯形丝杠（4），在两侧的两个梯形丝杠（4）上对称固定有两个螺母（17），交叉式折叠推进装置（2）的一端铰接在螺母（17）上，一端铰接在机械手安装架（18）上，机械手安装架（18）固定在两个滑道（20）上的两个滑块（19）上。