[发明专利]刚度可变的柔性内窥镜机器人

权利要求书

1.一种刚度可变的柔性内窥镜机器人，包括导管部件、驱动部件、流体供给部件以及球囊部件，其中，所述导管部件的一端与驱动部件相连接，所述球囊部件设置在导管部件自由端的端部，所述流体供给部件通过流体用管与球囊部件相连接；其特征在于，所述导管部件由软质硅胶制成，其内部设有内嵌绳线以及硬质固定节，所述内嵌绳线的第一端与硬质固定节相连接，所述内嵌绳线的第二端与驱动部件固定连接。

2.根据权利要求1所述的刚度可变的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述导管部件内部设有工作通道和转向通道，其中，所述工作通道位于中心部位，并轴向贯穿整个导管部件；所述若干转向通道分布于工作通道径向的外侧，用于放置内嵌绳线，所述硬质固定节为若干个，其中一个内嵌于导管部件顶端部位，其余则任意设置在导管部件内部的不同位置；所述内嵌绳线的数量与硬质固定节的数量相适配。

3.根据权利要求2所述的刚度可变的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述转向通道等角度圆周分布于工作通道径向的外侧。

4.根据权利要求2所述的刚度可变的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述工作通道包括器械通道和光纤通道，其中，所述器械通道用于插置各类器械工具，所述光纤通道内嵌微型摄像头，其顶端设有照明部件，其末端与图像采集装置相连接；所述若干硬质固定节均为环状，所述器械通道和光纤通道从硬质固定节的中心通孔处穿过；所述转向通道包括顶端转向通道和中部转向通道，所述顶端转向通道和中部转向通道等角度圆周分布于导管部件内部。

5.根据权利要求1所述的刚度可变的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述球囊部件为中空结构，其可拆卸地安装在导管部件上，并可沿导管部件外周面移动；所述球囊部件包括可缩胀部件，所述可缩胀部件的两端设有固定部件，所述球囊部件侧壁内设有轴向设置的球囊流体通道和径向设置的吸盘流体通道，所述球囊部件的前端内嵌定型机构，所述球囊部件在与导管部件相接触处嵌有吸盘装置。

6.根据权利要求1所述的刚度可变的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述驱动部件包括丝杠底座、丝杠滑块、微型电机、绕线轮盘、推进底座以及导管固定件，其中，所述微型电机固定在推进底座上，所述推进底座与丝杠滑块相对固定；所述导管固定件与推进底座相接触，其接触部分设有用于内嵌绳线与流体用管穿过的孔径；所述丝杠底座通过其内部安置的电机带动螺杆控制丝杠滑块直线运动；所述内嵌绳线的第二端与绕线盘轮固定连接，所述微型电机通过带动绕线轮盘完成对内嵌绳线的收放。

7.根据权利要求1所述的刚度可变的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述流体供给部件包括球囊供给用结构和吸盘供给结构，所述球囊供给结构和吸盘供给结构均通过流体用管与球囊部件相连接，用于控制球囊部件膨胀和收缩。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的刚度可变的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述导管部件端部与球囊部件之间设有用于防止球囊部件脱离导管部件的限位结构。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的刚度可变的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述任一内嵌绳线外表面设有一层用于保护导管部件的软质硅胶细管。

10.根据权利要求8所述的刚度可变的柔性内窥镜机器人，其特征在于，所述任一内嵌绳线外表面设有一层用于保护导管部件的软质硅胶细管。