[发明专利]用于多轴机械的补偿控制方法

权利要求书

1.一种用于多轴机械的补偿控制方法，该多轴机械具有端面且该端面的中心位于该多轴机械的心轴线上，该用于多轴机械的补偿控制方法包括以下步骤：

1)于该多轴机械的端面设置三个距离测量器，其中，各该距离测量器与该端面的中心距离相等；

2)控制该端面以该端面的中心为轴心旋转，并令该三个距离测量器分别对一工件的表面进行距离测量，直到该三个距离测量器的其中两个距离测量器所测量到的距离相同；

3)控制该端面以步骤2)的该两个距离测量器的连线为轴翻转，直到该两个距离测量器以外的另一个距离测量器所测量到的距离与步骤2)的该两个距离测量器所测量到的距离相同；以及

4)记录上述控制该端面所产生的数据，以供该多轴机械作为补偿控制的依据。

2.根据权利要求1所述的用于多轴机械的补偿控制方法，其特征在于，于步骤4)所记录的控制该端面所产生的数据为该多轴机械与该工件之间的自由度Rx、Ry、Z的相对关系。

3.根据权利要求1所述的用于多轴机械的补偿控制方法，其特征在于，该工件的表面上设有目标点，于步骤4)之前还包括：控制该端面平行于该工件的表面移动，直到该端面的中心对应该工件的表面上的目标点，且于步骤4)所记录的控制该端面所产生的数据为该多轴机械与该工件之间的自由度Rx、Ry、Z、X、Y的相对关系。

4.根据权利要求3所述的用于多轴机械的补偿控制方法，其特征在于，该工件的表面设置有二维坐标轴标示，于步骤4)之前还包括：控制该端面平行该工件的表面而以该端面的中心为轴心旋转，直到该端面的坐标系中任两个坐标轴的方向与该工件的表面的二维坐标轴标示的方向相符，且于步骤4)所记录的控制该端面所产生的数据为该多轴机械与该工件之间的自由度Rx、Ry、Z、X、Y、Rz的相对关系。

5.根据权利要求1所述的用于多轴机械的补偿控制方法，其特征在于，该三个距离测量器的任意两个距离测量器的连线不通过该端面的中心。

6.根据权利要求1所述的用于多轴机械的补偿控制方法，其特征在于，于步骤3)中，步骤2)的该两个距离测量器以外的另一个距离测量器是在步骤2)的该两个距离测量器的中垂线上。

7.根据权利要求1所述的用于多轴机械的补偿控制方法，其特征在于，该工件的表面设置有目标点，该端面上设置有影像撷取器以撷取一撷取画面，该撷取画面的画面参考中心对应该端面的中心，且于步骤4)之前还包括：控制该端面平行于该工件的表面移动，直到该画面参考中心对应该工件的表面上的目标点。

8.根据权利要求7所述的用于多轴机械的补偿控制方法，其特征在于，该工件的表面设置有二维坐标轴标示，该二维坐标轴标示同时重合该目标点，且该撷取画面上标示有与该端面的坐标系中任两个坐标轴的方向相符的画面坐标轴，于步骤4)之前还包括：控制该端面平行该工件的表面而以该端面的中心为轴心旋转，直到该画面坐标轴的方向与该工件的表面的二维坐标轴标示的方向相符。

9.根据权利要求1所述的用于多轴机械的补偿控制方法，其特征在于，该距离测量器为激光测距仪或超音波测距仪。

10.一种用于多轴机械的补偿控制方法，该多轴机械具有端面且该端面的中心位于该多轴机械的心轴线上，该多轴机械的端面上设置有辅助装置，该辅助装置具有与该端面平行的平面且该平面的旋转中心对应该端面的中心，且该平面上设置有三个与该旋转中心距离相等的距离测量器，该用于多轴机械的补偿控制方法包括以下步骤：

1)控制该平面以该平面的旋转中心为轴心旋转，并令该三个距离测量器分别对一工件的表面进行距离测量，直到该三个距离测量器的其中两个距离测量器所测量到的距离相同；

2)控制该平面以步骤1)的该两个距离测量器的连线为轴翻转，直到该两个距离测量器以外的另一个距离测量器所测量到的距离与步骤1)的该两个距离测量器所测量到的距离相同；以及

3)记录上述控制该端面所产生的数据，以供该多轴机械作为补偿控制的依据。

11.根据权利要求10所述的用于多轴机械的补偿控制方法，其特征在于中，于步骤3)所记录的控制该平面所产生的数据为该多轴机械与该工件之间的自由度Rx、Ry、Z的相对关系。