[发明专利]一种对模具加工过程的运动对象实现自动定位的方法

权利要求书

1.一种用于对模具加工过程的运动对象实现自动定位的方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：

（a）为整个模具加工车间建立X-Y-Z三轴坐标系，分别沿着X轴、Y轴和Z轴方向将该坐标系均分为多个网格，然后设置多个RFID读写器以实现对各个网格交点的有效识别，以此方式为网格交点确立包括三轴坐标值、RFID标签信息强度及其对应的RFID读写器标识信息在内的基准位置特征信息；

（b）根据工况选择模具加工车间内的多个静止对象，并对这些静止对象同样确立包括三轴坐标值、RFID标签信息强度及其对应的RFID读写器标识信息在内的参考位置特征信息；

（c）将模具加工车间内的运动对象贴上跟踪RFID标签，然后通过步骤（a）所设置的RFID读写器实现对运动对象的有效识别；

（d）实时采集运动对象的跟踪RFID标签信息强度及其对应的RFID读写器标识信息，然后与通过步骤（a）和（b）所确立的基准位置特征信息和参考位置特征信息相比较，由此可获得运动对象在三轴坐标系中的当前位置信息及其与静止对象之间的相对位置信息，从而实现对运动对象的自动定位过程。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤（a）中，根据定位精度要求采用不同的间距规格，来沿着X轴、Y轴和Z轴方向将三轴坐标系均分为多个网格。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述静止对象包括数控铣床、电加工机床、磨床、配送车停靠点、配送导轨的起点、配送导轨的重点、检验区中心点和装配区中心点等。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动对象包括物料、被加工的零件、操作人员、配送车、刀具等。

5.如权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，在步骤（c）中，在15m²x15m²的空间内设置至少三个RFID读写器以便实现对运动对象的有效识别。

6.如权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，在步骤（d）中，通过插值平均定位算法来对运动对象进行位置估计，从而实现对运动对象的自动定位过程，其具体过程为：

（d1）采集运动对象的多个RFID读写器的标识信息；

（d2）搜索每个RFID读写器所记录的网格交点和静止对象的RFID强度信息，并将其作为参考特征点与运动对象的RFID强度信息进行比较；

（d3）将与运动对象RFID强度信息的差别落在一定阈值范围内的参考特征点坐标信息放入一个集合中，多个RFID读写器获得多个集合；

（d4）求这些集合的交集，对该交集中的参考特征点的坐标进行平均，由此确定运动对象的坐标位置。

7.如权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，在步骤（d）之后，根据所获知的运动对象的当前位置信息及其与静止对象之间的相对位置信息，来进一步执行相应的操作控制。

8.如权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，对多个模具加工车间同时实现运动对象的自动定位，并对各个加工车间内静止对象和运动对象的真实位置映射到虚拟场景中予以实时显示。

9.如权利要求1-8任意一项所述的方法在采用柔性制造系统或柔性制造单元来完成模具自动化加工场合的应用。