[发明专利]角度检测器

权利要求书

1.一种角度检测器，用于检测具有电机（1）的电致动器（2）的操作角度（θa），所述电机（1）配置为在被激励时产生旋转力，所述角度检测器包括：

控制器（6），配置为计算在所述电致动器（2）的操作期间流过所述电机（1）的第一平均电流（Ia），其中，

所述控制器（6）通过使用所述平均电流（Ia）由预定公式来计算所述电致动器（2）的所述操作角度（θa）。

2.根据权利要求1所述的角度检测器，其中，

由以下给出所述公式：

θa={(Ia-Is)/(Ia1-Is)}·θ

θa表示所述操作角度，

θ表示由机械旋转限制确定的所述电致动器（2）的旋转范围，

Ia表示所述第一平均电流，

Ia1表示在所述电致动器（2）从所述旋转范围的一端操作到所述旋转范围的另一端时在总激励时间（T1）期间流过所述电机（1）的第二平均电流，以及

Is表示在所述电致动器（2）无法机械地操作时流过所述电机（1）的堵转电流。

3.根据权利要求1所述的角度检测器，还包括：

机械制动器（14），附接于所述电致动器（2），以提供所述电致动器（2）的所述机械旋转限制。

4.根据权利要求3所述的角度检测器，其中，

所述电致动器（2）包括用于使所述电机（1）的输出减速的齿轮减速器（7），

所述齿轮减速器（7）包括用于将所减速的输出传送到由所述电致动器（2）驱动的目标的末端齿轮（10），并且

所述机械制动器（14）机械地限制所述末端齿轮（10）的旋转，以提供所述电致动器（2）的所述机械旋转限制。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的角度检测器，其中，

除了在满足第一条件或第二条件时以外，所述控制器（6）通过对在所述电致动器（2）的操作期间流过所述电机（1）的电机电流（I）进行采样，并通过对所采样的电机电流（In）进行累加来计算所述第一平均电流（Ia），

当所述电机电流（I）相对于时间的导数(dI/dt)等于或大于第一阈值时满足所述第一条件，

当通过从当前采样的电机电流（In）减去在前采样的电机电流（In_-1）而计算的值（In-In_-1）等于或大于第二阈值时满足所述第二条件，

当满足所述第一条件或所述第二条件时，所述控制器（6）通过增加堵转电流而不是所采样的电机电流（In）来计算所述第一平均电流（Ia），并且

在所述电致动器（2）无法机械地操作时，所述堵转电流流过所述电机（1）。

6.一种角度检测器，用于基于流过电机（1）的电机电流来检测操作量，所述电机（1）配置为在被激励时产生旋转力，所述操作量指示所述电机（1）的操作的量、具有所述电机（1）的电致动器（2）的操作的量、以及由所述电致动器（2）驱动的目标的操作的量中的至少一个，所述角度检测器包括：

控制器（23），配置为检测浪涌电流的从增大到减小的变化，其中，

所述控制器（23）基于检测到所述浪涌电流的从所述增大到所述减小的所述变化之后的所述电机电流来计算所述操作量，并且

所述浪涌电流是在所述电机被激励之后立即出现的电机电流。

7.根据权利要求6所述的角度检测器，其中，

所述控制器（23）测量所述浪涌电流，并且

在当前测量的浪涌电流变得小于最近的在前测量的浪涌电流时，所述控制器（23）检测到所述浪涌电流的从所述增大到所述减小的所述变化。

8.根据权利要求6所述的角度检测器，其中，

所述控制器（23）计算所述电机电流相对于时间的导数(dI/dt)，并且

在所述导数从正变为负时，所述控制器（23）检测到所述浪涌电流的从所述增大到所述减小的所述变化。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的角度检测器，其中，

所述控制器（23）基于所述电机电流在预定激励测量时间期间的平均值来计算所述操作量。