[发明专利]吊装控制方法、装置、系统及吊具和起重机械

权利要求书

1.一种吊具，其特征在于，包括：吊具架(17)和吊梁(18)，所述吊具架(17)包括箱型架体(19)和从所述箱型架体(19)辐射伸出的至少三个臂型架体(20)，所述吊梁(18)位于所述箱型架体(19)的下方；

所述吊具还包括：

对应设置于每一个所述臂型架体（20）上的第一伸缩装置（21）；

滑轮(22)，与所述第一伸缩装置(21)的一端固定连接；

至少一根防摇钢丝绳(23)，所述防摇钢丝绳（23）的一端卷入固定在所述箱型架体(19)上的防摇钢丝绳卷筒(24)，另一端绕过所述滑轮(22)与吊梁(18)连接。

2.如权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述第一伸缩装置(21)为液压缸或弹性阻尼器或丝杠。

3.如权利要求2所述的吊具，其特征在于，还包括转盘(25)、连杆(26)和第二伸缩装置(27)，其中，

所述转盘(25)，包括托盘（29）和可相对所述托盘（29）转动的齿轮转盘（30），所述齿轮转盘(30)与所述箱型架体(19)固定连接；

所述连杆(26)，一端与起重机械的臂架(28)铰接，另一端与所述托盘(29)固定连接；

所述第二伸缩装置(27)，两端分别与所述连杆（26）和所述臂架（28）铰接，与所述臂架(28)和所述连杆(26)构成三角支撑。

4.如权利要求3所述的吊具，其特征在于，所述第二伸缩装置(27)为液压缸或弹性阻尼器或丝杠。

5.如权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述臂型架体(20)的数量为四个。

6.如权利要求1至5中任一项所述的吊具，其特征在于，针对每一个臂型架体(20)，所述防摇钢丝绳(23)的数量为三条。

7.如权利要求6所述的吊具，其特征在于，针对每一个臂型架体(20)，还包括导轨(31)和导向件(32)，所述导向件(32)与所述导轨(31)配合并与所述滑轮(22)连接。

8.如权利要求7所述的吊具，其特征在于，所述导向件(32)为滑块或者滚轮。

9.一种应用如权利要求1至8中任一项所述吊具的起重机械的吊装控制方法，其特征在于，包括：

获取第一检测装置所检测的吊梁相对吊具架在竖直平面内的摆角信息、第二检测装置所检测的吊具架相对惯性坐标系的姿态位移信息，以及第三检测装置所检测的放货平台相对惯性坐标系的姿态位移信息；

根据所述吊梁的摆角信息、吊具架的姿态位移信息以及放货平台的姿态位移信息和第一摇摆控制算法输出第一摇摆控制信号，控制每一个第一伸缩装置对所对应的防摇钢丝绳进行摇摆控制运动补偿，使吊梁相对放货平台处于目标平衡位置。

10.如权利要求9所述的吊装控制方法，其特征在于，还包括：

获取第四检测装置所检测的连杆的摆角信息；

根据所述连杆的摆角信息和第二摇摆控制算法输出第二摇摆控制信号，控制第二伸缩装置对连杆施加阻尼作用力，消除吊具架相对臂架的回转摇摆。

11.如权利要求9或10所述的吊装控制方法，其特征在于，还包括：

获取第五检测装置所检测的齿轮转盘的转角信息；

根据所述齿轮转盘的转角信息、吊具架的姿态位移信息以及放货平台的姿态位移信息和第三摇摆控制算法输出第三摇摆控制信号，控制齿轮转盘相对托盘转动至吊梁与放货平台对位。

12.如权利要求11所述的吊装控制方法，其特征在于，所述第一摇摆控制算法、第二摇摆控制算法和第三摇摆控制算法为模糊PID控制算法。

13.一种应用如权利要求1至8中任一项所述吊具的吊装控制起重机械的吊装控制装置，其特征在于，包括：

获取设备(10)，用于获取第一检测装置所检测的吊梁相对吊具架在竖直平面内的摆角信息、第二检测装置所检测的吊具架相对惯性坐标系的姿态位移信息，以及第三检测装置所检测的放货平台相对惯性坐标系的姿态位移信息；

控制设备(11)，用于根据所述吊梁的摆角信息、吊具架的姿态位移信息以及放货平台的姿态位移信息和第一摇摆控制算法输出第一摇摆控制信号，控制每一个第一伸缩装置对所对应的防摇钢丝绳进行摇摆控制运动补偿，使吊梁相对放货平台处于目标平衡位置。