[发明专利]一种基于时序轨迹点的CT床运动控制方法及其系统

权利要求书

1.一种基于时序轨迹点的CT床运动控制方法，其特征在于，包括：

接收第一段轨迹点数据；

接收启动运动指令，控制电机(3)进入运动状态并执行所述第一段轨迹点数据；

反馈具有所述电机(3)启动时间信息的状态字数据；

接收基于所述状态字数据的第二段轨迹点数据；所述第二段轨迹点数据的时间长度表示为：

T2＝Ts-T0-T1；

其中，T2表示第二段轨迹点数据的时间长度；Ts表示所述电机(3)实际需要开始运行的时刻；T0表示所述电机(3)的启动时间；T1表示所述控制单元(1)发送的所述第一段轨迹点数据的时间长度；

接收轨迹运行数据；

依次执行所述第一段轨迹点数据与第二段轨迹点数据之后，执行所述轨迹运行数据，控制所述电机(3)进行相应的轨迹运动。

2.一种基于时序轨迹点的CT床运动控制系统，包括控制单元(1)、运动控制器(2)和电机(3)，其特征在于：

所述控制单元(1)向所述运动控制器(2)发送第一段轨迹点数据和启动运动指令，控制所述电机(3)进入运动状态并执行所述第一段轨迹点数据；

所述运动控制器(2)将具有所述电机(3)启动时间信息的状态字数据反馈至所述控制单元(1)；

所述控制单元(1)根据所述状态字数据向所述运动控制器(2)发送第二段轨迹点数据，然后发送轨迹运行数据；所述控制单元(1)发送的所述第二段轨迹点数据的时间长度为T2，其表达式为：T2＝Ts-T0-T1；其中，Ts表示所述电机(3)实际需要开始运行的时刻；T0表示所述电机(3)的启动时间；T1表示所述控制单元(1)发送的所述第一段轨迹点数据的时间长度；

所述运动控制器(2)在执行所述第二段轨迹点数据以控制所述电机(3)之后，执行所述轨迹运行数据，控制所述电机(3)进行轨迹运动。

3.如权利要求2所述的基于时序轨迹点的CT床运动控制系统，其特征在于，所述控制单元(1)与所述运动控制器(2)保持时间同步。

4.如权利要求2所述的基于时序轨迹点的CT床运动控制系统，其特征在于，所述运动控制器(2)具有内部缓存区；所述内部缓存区至少能存储2个数据点长度的数据。

5.如权利要求2所述的基于时序轨迹点的CT床运动控制系统，其特征在于，所述运动控制器(2)具有内部缓存区；所述内部缓存区存储接收到的所述第一段轨迹点数据、第二段轨迹点数据与轨迹运行数据中的至少一个。

6.如权利要求2所述的基于时序轨迹点的CT床运动控制系统，其特征在于，所述第一段轨迹点数据和第二段轨迹点数据为运动位置与速度等于零的数据。

7.如权利要求2所述的基于时序轨迹点的CT床运动控制系统，其特征在于，所述运动控制器(2)向所述控制单元(1)反馈所述运动控制器(2)的状态信息。

8.如权利要求7所述的基于时序轨迹点的CT床运动控制系统，其特征在于，所述状态信息包括所述运动控制器(2)中内部缓存区的空余数据点个数或者当前执行的数据点个数。