[发明专利]双肢镜像运动训练设备

权利要求书

1.一种双肢镜像运动训练设备，其特征在于：包括主机构、能量补偿模块和从机构，所述的主机构含有主电机，从机构含有从电机，两个电机与能量补偿输出模块串联起来；主机构安装在患者的健肢关节处，从机构安装在患者的患肢关节处，所述的主机构跟着健肢关节运动而产生电能，同时根据主从关节的实际运动速度控制能量补偿模块的电能输出，该电能与主机构产生的电能相结合作为电源，驱动从机构从而带动患者患肢关节运动，实现肢体对应关节的镜像运动训练；通过能量补偿模块调整回路电流，进而增加或减小提供给从机构端的辅助作用力或是阻碍作用力，使得实现双肢体镜像运动的同时，可以充分调动患肢关节的主动运动能力。

2.根据权利要求1所述的双肢镜像运动训练设备，其特征在于：根据主从电机闭环电路的电压平衡方程、主从机构的转矩/功率平衡方程，基于能量补偿模块输出能量和闭环电流的大小，可以直接计算出双肢体对应关节的负载力或者主动作用力。

3.根据权利要求1或2所述的双肢镜像运动训练设备，其特征在于：所述的主机构和从机构设计成左右对称结构并应用相同器件，使得设备的使用不受左右肢体穿戴方向的限制，并可以通过调整主机构和从机构的相对方位，支持不同关节进行不同自由度的镜像运动训练。