[发明专利]一种高压输电线巡检机器人机构

权利要求书

1.一种高压输电线巡检机器人机构，由至少三个单元机构串联组成，每个单元机构的前后有手臂（4）和安装在手臂上端、由行走轮（2）和夹持机构（3）构成的轮爪复合机构；其特征在于：每个单元机构还包括两个平行四边形机构（5），各个单元机构的平行四边形机构相互间用水平旋转副（6）连接；各个单元机构的手臂（4）的下端分别与位于该手臂后部的平行四边形机构的前杆固定连接，最后一个手臂与位于其前部的平行四边形机构的后杆固定连接；每个平行四边形机构有驱动机构。

2.根据权利要求1所述的高压输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述平行四边形机构（5）的驱动机构为安装在平行四边形机构后杆（12）上端的电机（15）和与电机相接的减速器（16），减速器的输出轴（17）与平行四边形机构的上杆（11）的后端通过键（18）连接，并通过轴承（19）与平行四边形机构的后杆（12）的上端铰接。

3.根据权利要求1所述的高压输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述平行四边形机构的驱动机构为与平行四边形机构的左上关节（7＇）和右下关节（10＇）相接的伸缩机构（20），该伸缩机构的两端有与其铰接的销轴（21），平行四边形机构的上杆（11＇）和下杆（13＇）分别与销轴（21）固定连接，平行四边形机构的后杆（12＇）和前杆（14＇）分别与销轴（21）铰接。

4.根据权利要求3所述的高压输电线巡检机器人机构，其特征在于：所述伸缩机构（20）为电动缸、液压缸、气压缸中的任一种。