[发明专利]一种应用于核工业的自动检修机器人

权利要求书

1.一种应用于核工业的自动检修机器人，其组成包括：上位机系统（1）和下位机系统（2）。

2.根据权利要求1所述的一种应用于核工业的自动检修机器人，其特征在于所述的上位机系统（1）包括：嵌入式MINI2440开发板，LCD显示，上位机与下位机的通讯系统，激光测距仪。

3.根据权利要求1所述的一种应用于核工业的自动检修机器人，其特征在于所述的下位机系统（2）主要包括单片机子系统，驱动电路，PID控制器，机器人执行机构，码盘测距定位机构。

4.根据权利要求1所述的核工业自动检修机器人，其特征是：通过上位机与激光测距仪之间的通信协议用于设置激光测距仪的工作模式、采集激光测距仪环境目标测量数据，通过激光测距仪采集到的数据（为一个含有201个元素的数组）判断出扫描到的工作空间中有几个物体，将艏向对准最近的物体，前进。当行进到安全距离时，计算出扫描到的物体的扫描开角，通过扫描开角和设定的安全距离可以计算出被扫描到的物体的半径，与已知的目标信息进行比较，以确定是否为目标。机器人通过光电编码器记录位移来确定在工作空间中的坐标，为了提高定位精度，机器人在运动中只做匀速直线运动，每次的转向都是原地旋转90°。设计了基于目标特征的目标识别方法。