[发明专利]基于动力学模型参数辨识的并联机器人控制方法

权利要求书

1.一种并联机器人的控制方法，用于控制并联机器人的运动，其特征在于，包括如下步骤：

S1、建立所述并联机器人的动力学模型；

S2、根据所述并联机器人的动力学模型建立用于描述动力学辨识参数的最小二乘方程；

S3、根据所述最小二乘方程，建立激励轨迹的优化准则，并且采用有限傅里叶级数来描述激励轨迹的数学模型；

S4、控制并联机器人以最优激励轨迹作为期望运动轨迹，测量并计算实际运动轨迹；

S5、利用辨识算法和实际运动轨迹对动力学模型参数进行辨识；

S6、基于辨识动力学模型控制并联机器人的运动。

2.如权利要求1所述的并联机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤S1建立的动力学模型为：

其中A^Tλ表示约束力向量，A表示闭环约束方程的微分，λ表示未知的约束力幅值，q，和分别表示并联机器人的关节的角度、角速度和角加速度，τ和f表示关节驱动力和摩擦力，M是惯性矩阵，C是科里奥利矩阵。

3.如权利要求2所述的并联机器人的控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中建立的最小二乘方程为

其中，Z:=D(q(t1),q·(t1),q··(t1))···D(q(tnm),q·(tnm),q··(tnm))]]>是观测矩阵，y:=[τ(t1)···τ(tnm)]T]]>是测量向量，是模型参数向量，ρ表示零均值测量噪声向量，n_m＝r是采样数据的数目。