[发明专利]主被动式踝关节假肢及其运动方式

权利要求书

1.一种主被动式踝关节假肢，其特征在于，包括碳纤维储能脚板、电机、减速器、电机固定支座、带轮传动装置、碳纤维管、滚珠丝杠、储能弹簧、关节轴承、储能橡胶圈、关节支撑座；

所述碳纤维储能脚板通过所述关节支撑座与所述碳纤维管连接；所述电机固定支座通过活动销与所述碳纤维管连接；所述电机固定支座一端固定所述电机，一端固定所述滚珠丝杠，两端通过所述带轮传动装置连接；所述储能弹簧与所述滚珠丝杠螺母连接；所述储能橡胶圈通过轴与所述关节轴承以及所述关节支撑座连接。

2.如权利要求1所述的主被动式踝关节假肢，其特征在于，所述关节轴承为三自由度关节轴承。

3.如权利要求1或2所述的主被动式踝关节假肢，其特征在于，所述关节轴承为前关节轴承和后关节轴承，且两者并联设置。

4.如权利要求1所述的主被动式踝关节假肢，其特征在于，所述储能橡胶圈为四个。

5.如权利要求1所述的主被动式踝关节假肢，其特征在于，所述关节轴承以及所述滚珠丝杠装置通过轴相连接组成四连杆机构，用以实现踝关节假肢的双自由度。

6.一种如权利要求1所述的主被动式踝关节假肢的运动方式，其特征在于，

所述踝关节假肢具有两个自由度，分别是可以实现矢状面的脚板的背屈趾屈以及冠状面的内翻外翻；所述矢状面的脚板的背屈趾屈是主动运动，所述冠状面的内翻外翻是被动运动。

7.如权利要求6所述的主被动式踝关节假肢的运动方式，其特征在于，所述假肢在矢状面上的背屈趾屈直接驱动力来源于所述碳纤维储能脚板和所述储能弹簧：

1)在步态前期，脚跟着地时，身体重心的下移和前倾将重力势能转换成所述碳纤维脚板的弹性势能；

2)在步态中期，所述电机转动所述带动带轮及所述滚珠丝杠压缩所述储能弹簧，在步态后期，脚尖离地之前，储存在所述碳纤维储能脚板和储能弹簧的能量同时瞬间释放，提供给假肢足够的蹬地能量；

3)在步态后期，假肢摆动过程中，所述电机恢复初始状态，为下一步脚跟着地做准备，从而实现循环主动步态。

8.如权利要求6所述的踝关节假肢的运动方式，其特征在于，所述假肢在所述冠状面上的内翻/外翻通过假肢关节以及所述储能橡胶圈的缓冲实现：

假肢关节两侧分别垫有大小不同的所述储能橡胶圈，当假肢内翻或者外翻时，处于内侧或者外侧的所述储能橡胶圈受到挤压并存储能量，假肢离地时，所述储能橡胶圈恢复原状，假肢亦恢复原状。

9.如权利要求6所述的主被动式踝关节假肢的运动方式，其特征在于，所述矢状面的关节转角达到正负20度。

10.如权利要求6所述的主被动式踝关节假肢的运动方式，其特征在于，所述冠状面的关节转角达到正负10度。