[发明专利]套袋执行器

说明书

技术领域

    本发明涉及一种执行器，特别是一种给水果套袋的套袋执行器。

背景技术

水果套袋是一项从外国引进的技术。可以是水果表面品质达到优质标准。使水果的色泽更鲜艳、果皮更完美、减少农药残留，从而提高售价，增加果农收入。

伴随这水果套袋，水果套袋后的摘袋是个非常麻烦的事情，要一个水果，一个水果的套袋，极大的提高了果农的劳动强度，增加了果农的生产成本。

一个可以自动套袋的机器人不但可以减轻果农的劳动强度，降低成本，还可以在有限的时间里完成繁重的套袋工作，极大的提高优质果率。

发明内容

       本发明要解决的技术问题是提供一种套袋执行器，安装摘通用采摘机器人本体之上，实现套袋工作的自动化。 

为了实现上述发明目的，套袋执行器包含第一夹爪1、第二夹爪2、第三夹爪3、第四夹爪4、第一夹爪支撑杆5、第二夹爪支撑杆6、套袋执行器本体7、挡条8。

第一夹爪1、第二夹爪2活动连接在第一夹爪支撑杆5上，第三夹爪3、第四夹爪4活动连接在第二夹爪支撑杆6上，第一夹爪支撑杆5、第二夹爪支撑杆6与套袋执行器本体7固定相连，挡条8与套袋执行器本体7固定相连，挡条前横向部分伸到第一夹爪1与第二夹爪2、第三夹爪3与第四夹爪4之间，当第一夹爪1与第二夹爪2、第三夹爪3与第四夹爪4之间闭合时，可以夹住挡条前横向部分。

当把纸袋伸到夹爪上时，四个夹爪闭合，将纸袋上的铁丝夹弯，在挡条8的配合下形成v形，完成套袋动作。

附图说明

       下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

       图1是本发明套袋执行器正面的结构示意图。

具体实施方式

       如图1所示:本发明套袋执行器包含第一夹爪1、第二夹爪2、第三夹爪3、第四夹爪4、第一夹爪支撑杆5、第二夹爪支撑杆6、套袋执行器本体7、挡条8。

第一夹爪1、第二夹爪2活动连接在第一夹爪支撑杆5上，第三夹爪3、第四夹爪4活动连接在第二夹爪支撑杆6上，第一夹爪支撑杆5、第二夹爪支撑杆6与套袋执行器本体7固定相连，挡条8与套袋执行器本体7固定相连，挡条前横向部分伸到第一夹爪1与第二夹爪2、第三夹爪3与第四夹爪4之间，当第一夹爪1与第二夹爪2、第三夹爪3与第四夹爪4之间闭合时，可以夹住挡条前横向部分。

当把纸袋伸到夹爪上时，四个夹爪闭合，将纸袋上的铁丝夹弯，在挡条8的配合下形成v形，完成套袋动作。