[发明专利]用于控制本车的方法和系统

说明书

技术领域

本发明主要涉及一种用于车辆的主动系统，并且更具体地涉及一种监测一辆或多辆周围车辆的行为并且相应地改变、调节和/或控制本车操作的主动式车辆系统。

背景技术

在驾驶车辆时，周围车辆的行为有时可以用作对道路上看不到的危险情况的预兆或警告。例如，如果前方车辆突然转弯以避开道路上的大坑或碎片，那么即使是当前在尾随车辆的视野内并没有危险，这种转弯动作也可以用于警告尾随车辆存在应该做好准备的看不到的危险情况。还有一些其他的示例，其中无论周围车辆是在本车前面的前方车辆还是在本车周围的并排车辆，其行为都可以被用于预测不能被本车直接检测到的即将到来的情况并为之做好准备。这一点在本车以某种类型的例如由自适应巡航控制系统、车道对中系统、自动变车道系统、限于高速公路的自动驾驶系统等使用的自主或半自主驾驶模式运行时更是如此。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种控制本车的方法。所述方法可以包括以下步骤：(a)从监测本车周围区域的一个或多个目标车辆传感器接收目标车辆读数；(b)利用目标车辆读数确定当前是否有一辆或多辆目标车辆位于本车周围的区域内；(c)如果当前有一辆或多辆目标车辆位于本车周围的区域内，那么就利用目标车辆读数评估目标车辆的行为；以及(d)利用一辆或多辆目标车辆的评估行为避开即将到来路段内的危险而无需用一个或多个目标车辆传感器来直接测量危险情况。

根据另一个实施例，提供了一种控制本车的方法。所述方法可以包括以下步骤：(a)利用来自一个或多个目标车辆传感器的目标车辆读数建立本车周围的观测区域；(b)通过识别一种或多种车辆动作来分析观测区域内的一辆或多辆目标车辆的行为；(c)将车辆动作归类为前方动作或周围动作，前方动作属于位于本车前面的目标车辆的动作且周围动作属于位于本车侧面的目标车辆的动作；以及(d)根据车辆动作类别生成用于本车的抢先响应，其中抢先响应在以自主或半自主模式驾驶本车时促使本车自动加速、减速和/或转向。

根据另一个实施例，提供了一种控制本车的方法。所述方法可以包括以下步骤：(a)利用来自一个或多个目标车辆传感器的目标车辆读数建立本车周围的观测区域；(b)分析观测区域内的多辆目标车辆的行为，至少部分目标车辆位于本车侧面；(c)利用多辆目标车辆的行为形成用于本车的抢先响应，其中抢先响应自动控制本车的侧向和/或纵向位置并且被设计用于将本车加入到多辆目标车辆中；以及(d)向本车内的一个或多个控制模块发送表示抢先响应的指令信号以使得能够自动控制本车的侧向和/或纵向位置。

本发明还提供了如下方案：

方案1. 一种控制本车的方法，包括以下步骤：

(a)从监测本车周围区域的一个或多个目标车辆传感器接收目标车辆读数；

(b)利用目标车辆读数确定当前是否有一辆或多辆目标车辆位于本车周围的区域内；

(c)如果当前有一辆或多辆目标车辆位于本车周围的区域内，那么就利用目标车辆读数评估目标车辆的行为；以及

(d)利用一辆或多辆目标车辆的被评估的行为避开即将到来路段内的危险而不用一个或多个目标车辆传感器来直接测量所述危险。

方案2. 如方案1所述的方法，其特征在于，步骤(a)进一步包括从形成本车周围观测区域的多个目标车辆传感器接收目标车辆读数，至少有一个目标车辆传感器基本指向本车前方的区域，至少有一个目标车辆传感器基本指向本车驾驶员侧的区域，并且至少有一个目标车辆传感器基本指向本车乘客侧的区域。

方案3. 如方案1所述的方法，其特征在于，步骤(c)进一步包括通过识别前方车辆动作来评估位于本车前面的一辆或多辆前方目标车辆的行为；并且步骤(d)进一步包括利用前方车辆动作形成抢先响应以避开即将到来路段内的所述危险。

方案4. 如方案3所述的方法，其特征在于，步骤(c)进一步包括识别形式为前方目标车辆转弯以避开即将到来路段内的物体的前方车辆动作；并且步骤(d)进一步包括形成促使本车自动复制、模拟或以其他方式模仿前方车辆动作的抢先响应以使本车也能避开所述物体。

方案5. 如方案3所述的方法，其特征在于，步骤(c)进一步包括识别形式为前方目标车辆换道以应对即将到来路段内的交通事件的前方车辆动作；并且步骤(d)进一步包括形成促使本车自动复制、模拟或以其他方式模仿前方车辆动作的抢先响应以使本车也能应对所述交通事件。