[发明专利]集装箱正面吊运机及其吊具定位控制方法、系统

权利要求书

1.集装箱正面吊运机的吊具定位控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

获取当前臂架的长度、角度及目标位置；

以吊具定位手动开关未触发为条件，根据所述长度、角度确定当前位置，并根据当前位置及目标位置输出调节臂架变幅油缸和伸缩油缸工作状态的控制信号，以控制设置于臂架端部的所述吊具位移定位于所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的集装箱正面吊运机的吊具定位控制方法，其特征在于，所述控制信号分别输出至调整所述变幅油缸和伸缩油缸的进液量的第一电磁比例阀和第二电磁比例阀。

3.根据权利要求2所述的集装箱正面吊运机的吊具定位控制方法，其特征在于，所述吊具位移定位包括竖直位移模式和水平位移模式，并配置成：在竖直位移模式，所述控制信号包括同步输出的第一变幅控制信号和第一伸缩控制信号，其中，所述第一变幅控制信号根据查询预设的电信号和高度的第一关系表获得，并输出相应的电信号至第一电磁比例阀，所述第一伸缩控制信号输出至第二电磁比例阀；在水平位移模式，所述控制信号包括同步输出的第二伸缩控制信号和第二变幅控制信号，其中，所述第二伸缩控制信号根据查询预设的电信号和幅度的第二关系表获得，并输出相应的电信号至第二电磁比例阀，所述第二变幅控制信号输出至第一电磁比例阀。

4.根据权利要求3所述的集装箱正面吊运机的吊具定位控制方法，其特征在于，所述第一伸缩控制信号根据下述公式获得：

I₁=k_p1ΔR_i+k_d1(ΔR_i-ΔR_(i-1))+k_i1ΣΔR_i；式中，

ΔR_i―当前采样时刻的位置与目标位置的幅度差；

ΔR_(i-1)-上一次采样时刻的位置与目标位置的幅度差；

ΣΔR_i―当前采样时刻和过去时刻的所有幅度差累积之和；

k_p1―比例增益；

k_d1―微分增益；

k_i1―积分增益；

其中，所述第二变幅控制信号根据下述公式获得：

I₂=k_p2ΔH_i+k_d2(ΔH_i-ΔH_(i-1))+k_i2ΣΔH_i；式中，

ΔH_i―当前采样时刻的位置与目标位置的高度差；

ΔH_(i-1)-上一次采样时刻的位置与目标位置的高度差；

ΣΔH_i―为当前时刻和过去时刻的所有高度差累积之和；

k_p2―比例增益；

k_d2―微分增益；

k_i2―积分增益。

5.根据权利要求4所述的集装箱正面吊运机的吊具定位控制方法，其特征在于，相邻两个采样时刻的间隔时间为1ms～100ms。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的集装箱正面吊运机的吊具定位控制方法，其特征在于，以实际幅度与目标幅度的差值大于预设的幅度阈值为条件，所述第一伸缩控制信号输出至所述第二电磁比例阀；以实际高度与目标高度的差值大于预设的高度阈值为条件，所述第二变幅控制信号输出至所述第一电磁比例阀。

7.根据权利要求6所述的集装箱正面吊运机的吊具定位控制方法，其特征在于，所述第一电磁比例阀和所述第二电磁比例阀均为双向控制阀，相应的所述控制信号输出至双向控制阀的一个控制端。