[发明专利]腹腔镜微创手术用多自由度执行器械

权利要求书

1.一种腹腔镜微创手术用多自由度执行器械，包括：手握部、手握施力部、控制组件、连接组件、钳头；手握部与手握施力部连接配合使用，所述手握部上固定控制装置，所述控制装置连接连接组件，所述连接组件连接钳头；其特征在于：所述钳头包括：圆头T杆、第一钳咀、第二钳咀、钳咀座；所述第一钳咀与第二钳咀位于钳咀座上，圆头T杆的T杆部穿过钳咀座连接第一钳咀与第二钳咀；所述连接组件包括：内部中空的主杆、转臂、内部中空的支臂、凹形连接头；所述主杆的前端与转臂一端之间通过关节轴连接，所述转臂另一端螺纹连接支臂一端，所述支臂另一端端部螺纹连接钳咀座，而靠近端部中设置凹形连接头，该连接头与转臂的臂关节之间设置弹簧；所述圆头T杆的圆头部置于凹形连接头内。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械，其特征在于：所述手握部为手柄，手握施力部为动柄，所述手柄与动柄的下部通过铰链连接，在手柄与动柄之间连接一弹性回位装置；该弹性回位装置为弹簧片，所述弹簧片一端固定于手柄内，另一端翘起，所述动柄下部开铰链孔，该铰链孔的后部有凸头，该凸头顶在弹簧片翘起的一端。

3.根据权利要求2所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械，其特征在于：所述控制组件包括：固定于手柄上的主动齿轮、从动齿轮、主体、钳咀拉杆；所述主动齿轮通过第一销轴固定于手柄中，所述从动齿轮通过第二销轴固定与手柄中，所述从动齿轮位于主动齿轮之上且两者啮合，所述主动齿轮与动柄上方固定连接，所述主体同样通过第二销轴固定于手柄中，所述钳咀拉杆一端连接从动齿轮，另一端连接凹形连接头。

4.根据权利要求2所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械，其特征在于：有一固定在手柄上的推杆组件与主体连接，所述推杆组件包括：螺杆和螺杆旋钮，所述螺杆前端的弯折头置于主体上设置的推杆槽中，螺杆后部设置螺杆旋钮。

5.根据权利要求3所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械，其特征在于：所述主体上开有旋钮槽，第一旋钮位于该旋钮槽内，第一旋钮中心开有通孔并加工为旋钮螺纹，便于与其他部件连接，后部以圆心为中心点设置一圈分度沉孔。

6.根据权利要求5所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械，其特征在于：所述分度沉孔所对应的位置的主体中设置有定位装置，所述定位装置包括：弹簧、钢珠；所述弹簧一端固定，另一端连接钢珠，将钢珠顶在分度沉孔内。

7.根据权利要求1所述的腹腔镜微创手术用多自由度执行器械，其特征在于：所述控制组件还包括：弯头拉杆、止转螺纹件；在主体右端连接第二旋钮，所述第二旋钮连接主杆；所述第二旋钮内部设置止转螺纹件，所述弯头拉杆一端固定连接止转螺纹件，另一端穿过主杆连接转转臂的臂关节。