[发明专利]一种仿生象鼻机器人

权利要求书

1.一种仿生象鼻机器人，其特征在于，所述机器人包括机架、象鼻外罩、象鼻机构和操作手爪；所述象鼻机构包括多个关节单元，且各关节单元串接在一起；所述象鼻机构的一端与机架悬挂连接，其另一端与操作手爪连接，所述象鼻外罩包在象鼻机构的外部。

2.根据权利要求1所述的仿生象鼻机器人，其特征在于，所述关节单元包括上平台、下平台、中间运动支链和外运动支链；各关节单元的上平台均与另一个关节单元的下平台连接；最外端的下平台与机架连接，最外端的上平台与操作手爪连接；所述中间运动支链的一端固定在下平台的中心处，其另一端与上平台铰接；所述外运动支链为三个，外运动支链的两端分别与上平台和下平台铰接，且三个外运动支链与上平台和下平台的铰接位置沿圆周方向均匀分布。

3.根据权利要求2所述的仿生象鼻机器人，其特征在于，所述中间运动支链与上平台的铰接方式为球铰，或者为转动副配合虎克铰；所述外运动支链与上平台的铰接方式为球铰，其与下平台的铰接方式为虎克铰或球铰。

4.根据权利要求2所述的仿生象鼻机器人，其特征在于，所述中间运动支链和外运动支链均为伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的伸缩端与上平台铰接。

5.根据权利要求4所述的仿生象鼻机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构为电机和电动缸的组合。

6.根据权利要求4所述的仿生象鼻机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构为液缸。

7.根据权利要求4所述的仿生象鼻机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构为气缸。

8.根据权利要求4所述的仿生象鼻机器人，其特征在于，所述伸缩驱动机构为电机、丝杠、滑鞍和定长杆的组合，所述滑鞍位于丝杠的端部，所述定长杆与滑鞍连接。

9.根据权利要求2-8中任何一项所述的仿生象鼻机器人，其特征在于，各个下平台和上平台的尺寸从机架到操作手爪依次减小。

10.根据权利要求2-8中任何一项所述的仿生象鼻机器人，其特征在于，所述上平台和下平台均设有三块形状相同且沿圆周方向均匀分布的扇形镂空区域。