[发明专利]驱动装置、电子部件搬运装置、电子部件检查装置、机械手以及机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及驱动装置、电子部件搬运装置、电子部件检查装置、机械手以及机器人装置。

背景技术

已知有利用独立的驱动电路来驱动多个电机从而使可动部移动的驱动装置。这样的驱动装置例如被用作定位装置，通过利用驱动电路依次驱动使可动部向不同方向移动的多个电机，能够将可动部定位至规定的位置处。在以往的定位装置中，虽然一般使用电磁电机或脉冲电机，但对于每个电机都需要将处于非驱动状态的转子保持为不旋转的制动机构。

对此，提出了一种利用压电电机（压电致动器）的驱动装置（例如，参照专利文献1）。压电电机利用摩擦力将压电元件所产生的振动传递至旋转部，由于即使在非驱动状态下也利用摩擦力保持旋转部的位置，所以不需要制动机构。因此，在专利文献1所述的利用压电电机的驱动装置中，与利用电磁电机或脉冲电机的驱动装置相比，能够实现驱动装置的小型化、轻量化。

专利文献1：日本特开2001－136760号公报

但是，在专利文献1所记载的驱动装置中，由于利用独立的驱动电路来驱动各压电电机，所以需要驱动电路、以及连接压电电机和驱动电路的布线与压电电机数量相同。因此，存在难以使驱动装置更加小型化、轻量化、低成本化的问题。另外，虽然压电电机设置于保持部件等来移动的可动部，但是由于驱动电路被设置于离开可动部的位置，所以存在如下的问题，即、连接压电电机和驱动电路的布线越多，则布线的重量或布线捆的抑制力越成为使可动部移动时的负荷，有时会导致难以进行精密的定位。

发明内容

本发明是为了解决上述问题的至少一部分而完成的，能够实现为以下的方式或者应用例。

［应用例1］本应用例涉及的驱动装置的特征在于，具备：可动部；多个压电电机，它们使所述可动部在规定方向移动；驱动电路，其驱动所述多个压电电机；和多个切换单元，它们使所述多个压电电机中的至少一个与所述驱动电路电连接或者电切断。

根据该构成，多个切换单元使多个压电电机中的至少一个与驱动电路电连接或者电切断。因此，通过利用切换单元进行切换来选择性驱动与驱动电路电连接的压电电机，能够利用共用的驱动电路对多个压电电机以时间分割的方式进行驱动，从而使可动部移动。由此，相对于压电电机的数量，能够减少驱动电路的数量以及连接压电电机与驱动电路的布线的数量。并且，由于布线的数量变少，所以能够降低由布线的重量、布线捆造成的针对可动部的负荷。另外，由于使用压电电机，所以与使用电磁电机或脉冲电机的情况相比，能够无需按每一个电机设置的制动机构。其结果为，能够实现驱动装置的小型化、轻量化、低成本化。

［应用例2］在上述应用例涉及的驱动装置中，优选所述多个压电电机包含使所述可动部在不同方向移动的压电电机。

根据该构成，通过切换来独立地驱动在不同方向移动的压电电机，能够使可动部容易且精确地向所希望的位置移动。

［应用例3］在上述应用例涉及的驱动装置中，优选所述多个切换单元按每一个所述压电电机设置。

根据该构成，由于切换单元按每一个压电电机设置，所以能够利用共用的驱动电路来分别独立地驱动多个压电电机。

［应用例4］在上述应用例涉及的驱动装置中，优选所述切换单元由光耦继电器构成。

根据该构成，由于切换单元由光耦继电器构成，所以与由机械式继电器（电磁继电器）构成的情况相比，连接和切断时的动作时间较短，耗电量较小，寿命较长。由此，能够提供更高性能且可靠性高的驱动装置。

［应用例5］本应用例涉及的电子部件搬运装置是使电子部件在规定位置移动的电子部件搬运装置，其特征在于，具备：可动部，其保持所述电子部件，并且能够移动；多个压电电机，它们使所述可动部在规定方向移动；驱动电路，其驱动所述多个压电电机；多个切换单元，它们设置在所述多个压电电机和所述驱动电路之间，使所述多个压电电机中的至少一个与所述驱动电路电连接或者电切断。

根据该构成，设置在多个压电电机和驱动电路之间的切换单元使多个压电电机中的至少一个与驱动电路电连接或者电切断。因此，通过利用切换单元切换来选择性驱动与驱动电路电连接的压电电机，能够利用共用的驱动电路对多个压电电机以时间分割的方式进行驱动，从而使可动部移动。由此，相对于压电电机的数量，能够减少驱动电路的数量和连接压电电机与驱动电路的布线的数量。并且，由于布线的数量变少，所以能够降低由布线的重量、布线捆造成的针对可动部的负荷。另外，与使用电磁电机或脉冲电机的情况相比，能够无需按每一个电机设置的制动机构。其结果为，能够实现电子部件搬运装置的小型化、轻量化、低成本化。