[发明专利]仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器

说明书

【技术领域】本发明涉及精密减速器技术领域，一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器。

【背景技术】我国齿轮专家从1991年开始研究日本RV减速器，国家科技部自1997年起，先后四次将仿制RV减速器列入国家863计划，由国内哈工大、上海交大、大连交大及秦川机械发展公司等承担，希望通过仿制，国内自己能生产RV减速器，据报道仿制相继取得很大成功。然而，至今国产机器人仍然必需进口RV，这只能说明863计划并未成功。2011年，国家863计划又耗1600万巨资给两家研制搬运、焊接机器人减速器，应该是一家E型，另一家为C型。国家863计划考核指标：开发出满足165kg以上点焊机器人和300kg以上重载搬运机器人所需成套减速器产品系列；形成自主知识产权，核心技术申报发明专利。背景技术：

《复式滚动活齿传动》(即：CORT)(ZL97100463.6)的问题是：(1)依靠高精度制造来消除回差，因而工艺难度大、成本高，难以取代日本RV-E型；(2)行星级置于二摆线轮中间，其外型尺寸要大于日本RV-E型。若将行星级改在二摆线轮一侧，则不符国家863考核指标。

《工业机器人微回差摆线减速器》(ZL200910196984.4)的缺点是：结构复杂影响了刚性的提高、工艺难度较大会使制造成本增加。

【发明内容】提出一种结构简单、工艺难度小的仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器。

【技术方案】太阳轮与第三轴承之间设有第二密封件，行星轮与第五轴承之间设有第三密封件，防止行星齿轮磨损形成游离铁粉末进入减速器润滑脂使轴承失效，这是因为：

(1)“润滑不良是引起轴承早期破坏的主要原因”(刘泽九《滚动轴承应用手册》891页)

(2)“…轴承早期失效往往不是材质引起的疲劳破坏，而是污染物进入轴承内部后润滑脂质逐渐变坏，在滚动接触面上产生压痕所致。”(《密封深沟球轴承的密封技术》轴承2009.05)

(3)朱孝录《齿轮传动设计手册》94页：在动力齿轮传动中，轮齿表面由于滑动磨损、腐蚀、过热等等，因而出现齿面损耗是不可避免的；

(4)上海机械学院《机械设计基础》上103页：“齿轮传动装备使用一段时间后拆下可发现轮齿表面出现磨损痕迹，特别在润滑较差或润滑油不纯洁的条件下，磨损现象更为明显，…磨损是由于接触面之间有作用力和相对滑动造成的。”

(5)《轨道交通车辆齿轮箱上的磁性油塞》(201120068109.0)说明书：齿轮啮合中产生的游离金属颗粒不断被润滑油带入齿轮啮合面，加速了齿轮磨损，直接影响齿轮箱使用寿命，…；

双偏心轴的二单偏心段之间的相位角差180°-Δψ，微小偏转角Δψ使：第一摆线轮轮齿与上半区针齿销逆时针一侧靠紧，第二摆线轮轮齿与下半区针齿销顺时针一侧靠紧；主作功摆线轮齿宽为次要摆线轮1-3倍。搬运机器人回程时空载，主摆线轮的有效齿宽为次摆线轮两或三倍，当输入转速较高导致出现振动时，次摆线轮端面上联接平衡圆环盘。

【有益效果】结构简单、机械制造工艺难度小，不需要高精度加工机床。

【附图说明】图1是本发明实施例的结构示意图

图2是本发明实施例的二不等宽摆线轮结构示意图

【具体实施方式】如图1.与2.所示，一种仿RV-E型搬运焊接机器人摆线减速器，包括行星传动件及摆线传动件，所述行星传动件包括太阳轮4、行星轮8及输入轴5，所述摆线传动件包括机架、针齿壳1、第一、二摆线轮13、14、均布的双偏心轴9及针齿销22，所述机架包括左、右架3、5及居于其间、均布的定位块19，通过定位销与螺钉将三者联接一体，所述左、右架3、5分别用第一、二轴承2、15支承在针齿壳1的两侧内孔，所述太阳轮4联接在输入轴5轴伸端，所述输入轴5分别用第三、四轴承7、20支承在左、右架3、5中心孔，所述行星轮4联接在双偏心轴9轴伸端，所述双偏心轴9用第五、六轴承11、21支承在左、右架3、5相应孔中，其轴线平行于机架中心线，所述针齿销22半埋在针齿壳1上，所述第一轴承2之前设有第一密封件12，其特征在于：

所述太阳轮4与第三轴承7之间设有第二密封件6；

所述行星轮8与第五轴承11之间设有第三密封件10；

所述密封件为旋转轴唇形密封圈或车氏密封，所述密封件为旋转轴唇形密封或车氏密封，车氏密封由O型圈与齿形滑环组成，齿形滑环的齿尖与轴线接触，大大减少摩擦热，滑动面油膜0.001～0.0025mm。车氏密封自动弹性补偿、长寿命等优异特性广泛应用于航天、冶金、石油化工等(成大先“机械设计手册”卷2和车氏密封相关论文)；