[发明专利]车道追踪系统

权利要求书

1.一种用于机动车辆的车道追踪系统，该系统包括：

摄像头，配置为从宽角度视野接收图像和产生对应的图像数字表示；

车道追踪处理器，配置为接收图像数字表示，并进一步配置为：

检测一个或多个车道边界，每一个车道边界包括多个车道边界点；

将多个车道边界点转换到笛卡尔车辆坐标系中；和

将可靠性加权模型车道线拟合到所述多个点。

2.如权利要求1所述的系统，其中车道追踪处理器进一步配置为：

对多个车道边界点中的每一个车道边界点指定相应的可靠性加权因子；

将可靠性加权的模型车道线拟合到所述多个点；和

其中，与具有较小加权因子的点相比，可靠性加权模型车道对具有较大加权因子的点赋予更大的权重。

3.如权利要求2所述的系统，其中，车道追踪处理器配置为，与接近图像边缘处辨识出的点相比，将更大的可靠性加权因子指定给在图像的中央区域中辨识出的车道边界点。

4.如权利要求2所述的系统，其中，车道追踪处理器配置为，与在图像背景中辨识的点相比，将更大的可靠性加权因子指定给在图像的前景中识别的车道边界点。

5.如权利要求1所述的系统，其中，车道追踪处理器进一步配置为：

确定车辆和模型车道线之间的距离；和

如果距离低于临界值，执行控制动作。

6.如权利要求1所述的系统，其中，摄像头布置在车辆的后部部分处；且

其中，摄像头具有大于130度的视野。

7.如权利要求6所述的系统，其中，摄像头以相对于水平方向大于25度的量向下倾斜。

8.如权利要求1所述的系统，其中，车道追踪处理器进一步配置为：

辨识图像内的地平线；

辨识图像内的多条射线；和

从图像内的多条射线检测一个或多个车道边界，其中，一个或多个车道边界汇聚至地平线附近的消失区域。

9.如权利要求8所述的系统，其中，车道追踪处理器进一步配置为，如果射线跨过地平线，则排除多条射线中的该射线。

10.如权利要求1所述的系统，进一步包括视频处理器，所述视频处理器配置为调整图像的亮度。