[发明专利]车载摄像头动态车辅线标定方法

说明书

 

技术领域

本发明涉及车载装置，尤其涉及为驾驶员提供倒车引导的车载摄像头动态车辅线标定方法。

 

背景技术

后视摄像头作为一种实用的驾驶辅助技术，能够帮助驾驶员更加容易和安全地泊车。这些后视摄像头从前期设计到开发，到后续装车，都有一个标定、校验动作，从而来确定通过显示屏看到的效果和倒车摄像头设定所要达到的效果是一致的。目前，倒车摄像头标定、校验时通常是在汽车后面的地面上进行划线或摆放卷尺标尺等参照物，由于标定、检验的线条和点比较多并且尺寸也要求准确，因此通过划线或放置尺子来操作时，比较繁琐，尺寸误差较大、标定、校验不准确，效率低、使用非常不方便。

而且，如今汽车级的后视摄像头功能越来越多元化，后视摄像头叠加车辅线也日渐进入到标配级别。但是，动态车辅线因为所需信号较多，其标定具有一定的困难。业内一直在探索高效和准确的摄像头动态车辅线标定方法。

 

发明内容

本发明鉴于上述问题，旨在提供一种能够有效、准确地进行摄像头动态车辅线标定的方法。

本发明的车载摄像头动态车辅线标定方法，包括：获取车辆测试相关数据并将所述车辆测试相关数据和车载摄像头的镜头视野数据进行数据模拟；铺设雷达图及确定基准点；利用所述雷达图和所述基准点标示方向盘转角为0°时的倒车轨迹；利用所述雷达图和所述基准点标示方向盘右转到底的倒车轨迹；以及利用所述雷达图和所述基准点标示方向盘左转到底的倒车轨迹。

根据本发明的一个方面，车载摄像头动态车辅线标定方法中所述车辆测试相关数据包括后保险杠、后牌照装饰条、后牌照板、空载满载地平线数据、后背门数据以及方向盘转角信号。

根据本发明的一个方面，车载摄像头动态车辅线标定方法还包括摄像头的装配检查步骤，并且如果装配不到位则进行整车调校使所述摄像头装配到位。

根据本发明的一个方面，车载摄像头动态车辅线标定方法还包括标定准备步骤，包括：将车辆置于坚固、水平的地面；确认四个轮胎的气压为标准胎压；确认测量时车内无人员；确认在测量时车辆没有移动，也不开启和关闭车门；确认倒车摄像头校正系统放置在水平的地面；确认摄像头能够照射到的工作范围内没有有杂物；以及确认倒车信号、档位信息和方向盘角度信号准确无误。

根据本发明的一个方面，车载摄像头动态车辅线标定方法还包括误差确定步骤，其包括在所述车辆的轨迹线距所述车辆的后保险杠最远处之间的相距预定距离的多个测量点求取预估倒车轨迹与实际倒车路径的误差量。

根据本发明的一个方面，车载摄像头动态车辅线标定方法中通过在计算工具中输入所述测试相关数据来模拟出方向盘右转到底的倒车轨迹和方向盘左转到底的倒车轨迹。

根据本发明的一个方面，车载摄像头动态车辅线标定方法中所述计算工具是Matlab 或者CAD工具。

根据本发明的一个方面，车载摄像头动态车辅线标定方法中所述方向盘转角信号是由方向盘转角传感器测量获取的。

根据本发明的一个方面，车载摄像头动态车辅线标定方法中所述实际倒车路径是通过轨迹线绘制工具在测试布上绘制的。

根据本发明的一个方面，车载摄像头动态车辅线标定方法中所述倒车轨迹在车内的显示屏上被记录下来，该记录被保持不变。

利用本发明的车载摄像头动态车辅线标定方法，能够高效和准确地标定车载摄像头动态车辅线，而且该方法具有步骤简单、容易操作的优点。

 

附图说明

为便于理解，下面参照附图通过非限定性例子来描述本发明的实施例。图中： 

图1示出了根据本发明的车载摄像头动态车辅线标定方法的流程；

图2示出了铺设雷达图及确定基准点的示意图；

图3示出了预估倒车轨迹与实际倒车路径的误差量的确定步骤；

图4示出了在显示屏上显示的摄像头所拍摄的内容；

图5示出了与车轮轨迹相关的各个角度关系；

图6示出了利用计算工具进行模拟的轨迹图。

 

具体实施方式

图1示出了根据本发明的车载摄像头动态车辅线标定方法的流程。如图1所示，在车载摄像头动态车辅线标定中，包括下述步骤：获取与摄像头标定相关的数据，并将这些数据和镜头的视野数据进行数据模拟；铺设雷达图及确定基准点；利用所述雷达图和所述基准点标示方向盘转角为0°时的倒车轨迹；利用所述雷达图和所述基准点标示方向盘右转到底的倒车轨迹；以及利用所述雷达图和所述基准点标示方向盘左转到底的倒车轨迹。