[发明专利]桁架机械手结构

说明书

技术领域

本发明涉及自动化机械设备技术领域，特别是涉及一种桁架机械手结构。

背景技术

在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运。目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用通用工业机器人或特制机械手。

通用工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但价格昂贵，在搬运路径较为简单的情况下使用不经济。目前，特制机械手一般用于精度要求较低的场合，如物料仓、定位需求较低的加工或工艺设备的上下料环节等。适用于机床加工工位定位精度要求较高，但搬运动作又较为简单的上下料环节的特制机械手较少。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种桁架机械手结构。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种桁架机械手结构，其结构简单、成本低廉、精度较高，实现将工件在流水线与相应机床加工工位间水平和垂直搬运。

为了实现上述目的，本发明实施例提供的技术方案如下：

一种桁架机械手结构，包括桁架及设于所述桁架上的机械手，所述桁架包括若干龙门结构的支撑部，所述支撑部上设有用于安装机械手的横梁，所述机械手为两自由度机械手，机械手包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件，所述垂直运动组件的底部连接有三爪夹持器，所述水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，所述齿轮和齿条设为相互啮合的斜齿。

作为本发明的进一步改进，所述桁架包括两组平行设置的支撑组，每个支撑组包括两个支撑部以及连接两个支撑部上方中间位置的连接部。

作为本发明的进一步改进，所述横梁安装于所述两个连接部的中间位置。

作为本发明的进一步改进，所述横梁的中间垂直设有加强立柱。

作为本发明的进一步改进，所述水平运动组件包括设于横梁上的水平导轨和水平驱动装置，水平导轨上设有齿条，水平驱动装置包括与齿条对应设置的齿轮以及驱动所述齿轮的伺服电机。

作为本发明的进一步改进，所述垂直运动组件包括设于水平运动组件上的垂直导轨和垂直驱动装置，垂直导轨上设有齿条，垂直驱动装置包括与齿条对应设置的齿轮以及驱动所述齿轮的伺服电机。

作为本发明的进一步改进，所述垂直导轨末端固定设有与横梁平行的连接梁，所述连接梁的两端下方对称设有三爪夹持器。

综上所述，本发明的有益效果是：

结构简单可靠，成本低；

齿轮和齿条传动采用斜齿啮合，增加了机械工作载荷、提高了运行平稳性；

横梁上设有加强立柱，采用加强设计，加强了横梁的刚度，减小了机械手在竖直方向的运行误差，提高了工作载荷；

对称设有两个三爪夹持器，可向两侧机床工位传送工件，工作效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施方式桁架机械手结构的立体示意图；

图2为本发明一实施方式桁架机械手结构中机械手的立体示意图；

图3为本发明一实施方式桁架机械手结构中垂直运动组件中齿轮和齿条的结构示意图。

其中：

10    桁架                20    机械手

11    第一支撑部          12    第二支撑部

13    第三支撑部          14    第四支撑部

15    第一连接部          16    第二连接部

17    横梁                18    加强立柱

211   水平导轨            212   水平驱动装置

2111  齿条                2122  伺服电机

221   垂直导轨            222   垂直驱动装置

2211  齿条                2221  齿轮

2222  伺服电机            231   连接梁

232   三爪夹持器

具体实施方式