[发明专利]机器人装置、其控制方法和计算机程序

权利要求书

1.一种机器人装置，包括：

接收臂确定单元，其从用户的左臂或右臂确定在递送物体中使用的接收臂；

手位置计算单元，其计算所述接收臂的手的当前位置；以及

递送操作单元，其在使用所述手位置计算单元计算的所述接收臂的手的位置处执行物体递送操作。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，

其中，所述接收臂确定单元基于身体特征信息来确定所述用户的接收臂，所述身体特征信息涉及所述用户的优势臂、手臂是否存在残疾、或容易执行物体接收操作的手臂。

3.根据权利要求2所述的机器人装置，

其中，对于各个用户，涉及所述用户的优势臂、所述手臂是否存在残疾、或容易执行所述物体接收操作的手臂的所述身体特征信息被包括在用户身体特征数据库中作为事先的知识，并且

其中，所述接收臂确定单元参考所述用户身体特征数据库，来获取涉及执行物体转移的用户的优势臂、所述手臂是否存在残疾、或容易执行所述物体接收操作的手臂的所述身体特征信息。

4.根据权利要求1所述的机器人装置，还包括：

用户身高信息获取单元，其获取涉及所述用户的身高的信息；以及

用户姿态确定单元，其确定所述用户的当前姿态，

其中，所述手位置计算单元基于所述用户的身高和所述用户的当前姿态，来计算所述接收臂的手的当前位置。

5.根据权利要求4所述的机器人装置，

其中，对于各个用户，涉及身高的所述身体特征信息被包括在用户身体特征数据库中作为事先的知识，并且

其中，所述手位置计算单元参考用户身体特征数据库，来获取涉及执行物体转移的用户的身高的所述身体特征信息。

6.根据权利要求4所述的机器人装置，

其中，包括有每个姿态的身体模型，即：站立、躺卧或坐，并且

其中，所述手位置计算单元通过将使用所述用户身高信息获取单元获取的所述用户的身高应用于与所述用户的当前姿态相对应的身体模型，来计算所述接收臂的手的当前位置，所述用户的当前姿态是使用所述用户姿态确定单元确定的。

7.根据权利要求4所述的机器人装置，还包括：

面部位置计算单元，其计算所述用户的面部的位置，

其中，所述用户姿态确定单元通过将使用所述用户身高信息获取单元获取的所述用户的身高与所述用户的面部位置进行比较，来确定所述用户的姿态是否是站立。

8.根据权利要求7所述的机器人装置，还包括：

面部姿态检测单元，其检测所述用户的面部的姿态，

其中，当所述用户的姿态不是站立时，所述用户姿态确定单元基于使用所述面部姿态检测单元检测的所述用户的面部的姿态，来确定所述用户的姿态是躺卧还是坐。

9.根据权利要求1所述的机器人装置，还包括：

移动单元，其移动所述机器人装置的位置；以及

臂部分，其能抓取所述物体，

其中，所述递送操作单元执行使用所述移动单元来向所述用户的接收臂移动的操作，并且将使用所述臂部分抓取的物体送到所述接收臂的手的位置处。

10.根据权利要求4所述的机器人装置，还包括：

环境地图，其涉及所述机器人装置的周围环境，

其中，所述用户姿态确定单元通过参照所述用户所处位置的环境的环境地图，来确定所述用户的当前位置。

11.一种机器人装置控制方法，包括：

从用户的左臂或右臂中确定在递送物体中使用的接收臂；

计算所述接收臂的手的当前位置；以及

在计算手的当前位置的步骤中计算的所述接收臂的手的位置处执行物体递送操作。

12.一种计算机程序，以计算机可读格式编写以控制机器人装置并使计算机用作：

接收臂确定单元，其从用户的左臂或右臂中确定在递送物体中使用的接收臂；

手位置计算单元，其计算所述接收臂的手的当前位置；以及

递送操作单元，其在使用所述手位置计算单元计算的所述接收臂的手的位置处执行物体递送操作。