[发明专利]差速两级高减速比摆线减速机

说明书

技术领域

本发明涉及一种减速机，特别是涉及一种差速两级高减速比摆线减速机。

背景技术

减速机是一种动力传达机构，其利用齿轮将马达的转速减速到所要的转速并得到较大的转矩。在目前用于传递动力与运动的机构中，减速机的应用范围相当广泛，从交通工具的船舶、汽机车、建筑用的重型机具、机械工业所用的加工机具及自动化生产设备，到日常生活中常见的家电、钟表等等，其应用从大动力的传输工作到小负荷、精确的角度传输都可以见到减速机的应用。

目前运用于机器人的减速机主要有齿轮减速机、谐波减速机（HarmonicDrive）、RV减速机以及摆线减速机等。Harmonic Drive主要有传动比大、运转平稳、结构简单以及传动效率高等优点，是一种比较理想的传动装置。但由于其以挠性轮的弹性变形进行负载运动传递，刚性难以提高，且随着使用时间的增长，其运动精度还会显著降低，目前产品价格也偏高。1980年代中期，日本帝人公司（现为Nabtesco）成功研制出应用于机器人的摆线针轮RV减速机，目前是机器人用减速机中刚性较高的低振动减速机，对提高机器人的运动精度和动态特性非常有利，而且还具有相对体积小、传动比大、承载能力大、运动精度高及传动效率高等优点，因此该传动装置不仅被运用于机器人，在机床产业也被广泛采用。对于机器人构造而言，须要进行许多杆件运动，故杆件尺寸及重量将影响其惯性及负荷能力，于此若使用结构紧凑的减速机将可降低惯性。考虑到谐波齿轮减速机天生刚性不足以及RV减速机外观结构大小及重量问题，目前业界亟需一种小型化、高减速比的减速机。

发明内容

鉴于上述现有技术的种种缺失，本发明的主要目的在于提供一种差速两级高减速比摆线减速机，可减轻重量并减小体积，且第一摆线轮和第二摆线轮的两级摆线轮设计能使减速机具有较高的减速比。

本发明提供的差速两级高减速比摆线减速机，其包括：多个支撑曲柄轴；输入轴，其具有第一曲轴部及第二曲轴部，该第一曲轴部及第二曲轴部分别以该输入轴的轴线为中心朝相反方向曲折；第一摆线轮，其设于该输入轴的第一曲轴部上，且该第一摆线轮的周缘具有多个齿；第一环轮，其设于该输入轴邻近该第一摆线轮的一端并具有多个第一针轮，该多个第一针轮设于该第一摆线轮的外周围以与该第一摆线轮的多个齿滑动接触；第二摆线轮，其设于该输入轴的第二曲轴部上并以该多个支撑曲柄轴与该第一摆线轮连接，且该第二摆线轮的周缘具有多个齿；以及第二环轮，其设于该输入轴邻近该第二摆线轮的一端并具有多个第二针轮，该多个第二针轮设于该第二摆线轮的外周围以与该第二摆线轮的多个齿滑动接触。

当该第一环轮固定时，该输入轴驱动该第一摆线轮与该第二摆线轮绕该输入轴的轴线运转，该第一摆线轮受该第一针轮的作用而绕该输入轴的该第一曲轴部的轴线反向运转，而该第一摆线轮通过该多个支撑曲柄轴带动该第二摆线轮绕该输入轴的该第二曲轴部的轴线运转，使该第二摆线轮通过该多个第二针轮驱动该第二环轮转动，且该输入轴和该第二环轮的旋转方向相同。另外，当该第二环轮固定时，该输入轴和该第一环轮的旋转方向相反。

相较于现有技术，本发明的差速两级高减速比摆线减速机的重量相对较轻、体积相对较小，且第一摆线轮和第二摆线轮的两级摆线轮设计能使减速机具有较高的减速比。

附图说明

图1用于示出本发明的差速两级高减速比摆线减速机的剖面图；

图2A用于概略示出本发明的差速两级高减速比摆线减速机的一实施例基本构件示意图；

图2B用于概略示出本发明的差速两级高减速比摆线减速机的另一实施例基本构件示意图；

图3用于概略示出本发明的差速两级高减速比摆线减速机的具体实施例的基本构件立体图；以及

图4A和图4B分别为图3的本发明的差速两级高减速比摆线减速机的旋转方向的后视及主视示意图。

附图标记

1：第一环轮        4a、4b：轴承

10：输入轴         10a：第一曲轴部

10b：第二曲轴部    11：支撑曲柄轴

21：第一摆线轮     210、220：齿

22：第二摆线轮     30：第二环轮

31：第一针轮       32：第二针轮

具体实施方式

以下借由特定的实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其它特点与效果。本发明也可借由其它不同的具体实施例加以实施或应用。