[发明专利]一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法无效
| 申请号： | 201210487431.6 | 申请日： | 2012-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN103064422A | 公开（公告）日： | 2013-04-24 |
| 发明（设计）人： | 刘健;林扬;郑荣;于闯;徐会希;梁保强 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 周秀梅;许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自治 水下 航行 悬停 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法，其特征在于包括以下步骤：
水下航行体采集安装在航行体上的传感器，将采集到的深度值和纵倾角进行滤波后作为反馈信号，采用PID控制方法实现深度和纵倾角的控制并得到控制量；然后根据推进器布局进行控制量分配，将各推进器的控制量输出至艏部和艉部垂直槽道推进器，实现悬停控制。
2.根据权利要求1所述的一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法，其特征在于：所述将采集到的深度值进行滤波采用排序均值法，具体为采集10个深度数据，然后进行排序，去掉最高值和最低值，取剩余数据的平均值作为当前的真值。
3.根据权利要求1所述的一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法，其特征在于：所述采用PID控制方法实现深度和纵倾角的控制具体为：给定目标值和反馈信息包括深度值和纵倾角；给定目标值和反馈信息作差分别得到深度值和纵倾角误差作为PID控制的输入。
4.根据权利要求1所述的一种无缆自治水下航行体的悬停控制方法，其特征在于：所述深度和纵倾角的控制量Pn分别通过以下公式得出：
深度值计算的Pn为水下航行体保持一定深度所需要施加的力，而纵倾角值计算的Pn为水下航行体保持一定深度所需要施加的力矩；Δe为误差，即深度误差或纵倾角误差；Kp、Kd为PID的控制参数。
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