[发明专利]定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

计算得到GPS/MARG组合定位系统当前的定位性能参数；

如果所述定位性能参数符合预先设置的条件，则启动Wi-Fi/MARG组合定位系统进行定位；

根据所述GPS/MARG组合定位系统定位得到的结果和所述Wi-Fi/MARG组合定位系统定位得到的结果计算得到移动目标的位置信息；

所述计算得到GPS/MARG组合定位系统当前的定位性能参数包括：

获取当前时刻GPS接收机的水平精度衰减因子；

计算所述GPS/MARG组合定位系统的失效率，其中，所述失效率是当前时刻GPS接收机的测量值与卡尔曼滤波后更新的结果之间的差值；

根据所述水平精度衰减因子和所述失效率计算得到所述定位性能参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在计算得到GPS/MARG组合定位系统当前的定位性能参数之后，所述方法还包括：

如果所述定位性能参数不符合预先设置的条件，则将所述GPS/MARG组合定位系统定位得到的结果作为所述移动目标的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，符合所述预先设置的条件包括：所述定位性能参数大于预定的参数阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

按照以下公式计算所述GPS/MARG组合定位系统的失效率：

其中，r_gps,k表示当前时刻GPS/MARG组合定位系统的失效率，l_gps,k表示当前时刻GPS/MARG组合定位系统输出的移动目标的位置信息，Φ_gps,k表示状态转换矩阵，k是时刻标识；||||表示求欧式距离，表示当前时刻的前一时刻利用卡尔曼滤波获得的所述移动目标的位置估计值；

按照以下公式计算得到所述定位性能参数：

C_gps,k＝αr_gps,k+(1-α)HDOP

其中，C_gps,k表示所述定位性能参数，α表示加权因子，0≤α≤1，HDOP表示水平精度衰减因子。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述GPS/MARG组合定位系统定位得到的结果和所述Wi-Fi/MARG组合定位系统定位得到的结果计算得到移动目标的位置信息包括：

将所述定位性能参数作为加权系数；

根据所述加权系数对所述GPS/MARG组合定位系统定位得到的结果和所述Wi-Fi/MARG组合定位系统定位得到的结果进行加权运算计算得到所述移动目标的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，按照以下公式计算所述移动目标的位置信息：

其中，l_k表示计算得到的所述移动目标的位置信息，r_gps,k表示当前时刻GPS/MARG组合定位系统的失效率，r_wifi,k表示当前时刻Wi-Fi/MARG组合定位系统的失效率，l_gps,k表示当前时刻GPS/MARG组合定位系统输出的移动目标的位置信息，l_wifi,k表示当前时刻Wi-Fi/MARG组合定位系统输出的移动目标的位置信息，k是时刻标识。