[发明专利]鱼眼图像校正方法和装置

权利要求书

1.一种鱼眼图像校正方法，包括：

根据用户设置，选择多种透视映射模式中的一种透视映射模式；

获取在所选择的透视映射模式下与给定透视平面上的校正图像中的每个像素位置相对应的空间坐标；

获取与所获取的空间坐标对应的鱼眼图像上的像素位置；以及

利用鱼眼图像上的一个或多个像素位置处的像素值计算校正图像中的每个像素位置处的像素值，其中

对于与所述校正图像中的任意一个像素位置相对应的空间坐标χ＝(x，y，z)，通过以下处理来获取与所述空间坐标χ＝(x，y，z)相对应的所述鱼眼图像上的像素位置χ_f＝(x_f，y_f)：

通过对所述空间坐标χ＝(x，y，z)进行归一化，获取归一化的空间坐标χ_s

通过沿z轴对所述归一化的空间坐标χ_s进行平移，获取平移后的空间坐标χ_p；

获取所述平移后的空间坐标χ_p的齐次坐标m_u；

通过向所述齐次坐标m_u添加径向和切向变形，获取变形后的齐次坐标m_d；

通过将所述变形后的齐次坐标m_d与投影矩阵K相乘，获取与所述空间坐标χ＝(x，y，z)相对应的所述鱼眼图像上的初始像素位置P＝(x_p，y_p)；

通过对所述初始像素位置P＝(x_p，y_p)进行平移，得到所述鱼眼图像上的与所述空间坐标χ＝(x，y，z)相对应的最终像素位置χ_f＝(x_f，y_f)。

2.根据权利要求1所述的鱼眼图像校正方法，其中，对于所述校正图像中的任意一个像素位置(x₁,y₁)，利用所述鱼眼图像中的与所述像素位置(x₁,y₁)相对应的像素位置(x₀，y₀)处的像素值以及所述像素位置(x₀，y₀)周围的多个像素位置处的像素值来计算所述像素位置(x₁,y₁)处的像素值。

3.根据权利要求2所述的鱼眼图像校正方法，其特征在于，通过对所述像素位置(x₀，y₀)处的像素值以及所述像素位置(x₀，y₀)周围的八个像素位置处的像素值进行内插来计算所述像素位置(x₁,y₁)处的像素值。

4.根据权利要求1所述的鱼眼图像校正方法，其中，在获取与所述校正图像中的每个像素位置相对应的空间坐标之前，还要根据用户预先设置的水平视场角度和竖直视场角度、以及所述鱼眼图像的尺寸中的至少一者来确定所述校正图像的尺寸。