[发明专利]一种煤矿协助救援系统

权利要求书

1.一种煤矿协助救援系统，其特征在于：包括上位监控机（1）、多个自动查找机器人（2）和多个协助救援机器人（3）；多个所述自动查找机器人（2）和多个所述协助救援机器人（3）均与上位监控机（1）进行双向通信，所述上位监控机（1）布设在地面上；

所述自动查找机器人（2）包括机器人本体一、安装在所述机器人本体底部的行走机构一（2-1）、对行走机构一（2-1）进行驱动的电动驱动机构一（2-2）、对所述机器人本体一的行走方向进行实时检测的行走方向检测单元（2-3）、对所述机器人本体一的行走位置进行实时检测的行走位置检测单元（2-4）、安装在所述机器人本体一底部的电子线路板一和安装在所述机器人本体一上的生命特征探测器（2-5），所述行走方向检测单元（2-3）和行走位置检测单元（2-4）均安装在所述机器人本体一上；所述行走机构一（2-1）与行走驱动机构一（2-2）之间通过传动机构一进行传动连接；所述电子线路板一上设置有根据生命特征探测器（2-5）所检测信号对行走驱动机构（2-2）进行控制的控制器一（2-7）、与控制器一（2-7）相接的无线通信模块一（2-8）、为各用电单元进行供电的电源模块（2-6）以及分别与控制器一（2-7）相接的参数设置单元一（2-12）和数据存储单元一（2-13），所述控制器一（2-7）通过无线通信模块一（2-8）与上位监控机（1）进行双向通信；所述生命特征探测器（2-5）、行走方向检测单元（2-3）、行走位置检测单元（2-4）和电源模块（2-6）均与控制器一（2-7）相接；

所述协助救援机器人（3）包括机器人本体二、安装在所述机器人本体二上的备用电源（3-1）、布设在所述机器人本体二上的电源插座（3-2）、安装于所述机器人本体二底部的行走机构二（3-6）、对行走机构二（3-6）进行驱动的电动行走驱动机构二（3-7）、固定安装在所述机器人本体二上的照明灯（3-3）、安装在所述机器人本体二上且内部存储有高能量食物的食物存储箱、对所述机器人本体二的行走位置进行定位的GPS定位单元（3-9）和布设在所述机器人本体内的电子线路板二；所述照明灯（3-3）与备用电源（3-1）相接，所述照明灯（3-3）与备用电源（3-1）之间的供电回路中串接有电磁控制开关（3-5），所述电磁控制开关（3-5）上并接有手动控制开关；所述手动控制开关安装在所述机器人本体二上；所述GPS定位单元（3-9）均安装在所述机器人本体二上；所述电子线路板二上设置有控制器二（3-10）以及分别与控制器二（3-10）相接的显示单元（3-13）、时钟电路（3-14）、参数设置单元二（3-15）和无线通信单元二（3-11），所述电磁控制开关（3-5）由控制器二（3-10）进行控制且二者均与控制器二（3-10）相接；所述控制器二（3-10）通过无线通信单元二（3-11）与上位监控机（1）进行双向通信；所述电动行走驱动机构二（3-7）与行走机构二（3-6）之间通过传动机构进行传动连接，电动行走驱动机构二（3-7）由控制器二（3-10）进行控制且其与控制器二（3-10）相接。

2.按照权利要求1所述的一种煤矿协助救援系统，其特征在于：所述机器人本体一上还安装有自带电源的应急照明灯（2-14），所述应急照明灯（2-14）由控制器一（2-7）进行控制且其与控制器一（2-7）相接。

3.按照权利要求1或2所述的一种煤矿协助救援系统，其特征在于：所述机器人本体一上还安装有多个语音输入设备（2-10），所述电子线路板一上设置有与多个所述语音输入设备（2-10）相接的语音编码电路模块（2-11），所述语音编码电路模块（2-11）与控制器一（2-7）相接。

4.按照权利要求1或2所述的一种煤矿协助救援系统，其特征在于：所述食物存储箱为由控制器二（3-10）进行控制的电动推拉箱（3-16），所述电动推拉箱（3-16）与控制器二（3-10）相接。

5.按照权利要求1或2所述的一种煤矿协助救援系统，其特征在于：所述电子线路板二上还设置有对备用电源（3-1）的剩余电量进行实时检测的电量检测单元（3-17），所述电量检测单元（3-17）与控制器二（3-10）相接。