[发明专利]采摘机器人底盘

说明书

技术领域

    本发明涉及一种机器人底盘，特别是一种采摘机器人底盘。

背景技术

农业要实现自动化，必须要有工业的支持。目前，许多作物的收获已经可以在机械的作用下完成自动化收获。但是，水果采摘，有其特殊性，如：果树树体不能在收获中受到任何损伤，因为来年还有结水果，这就使得传统的收获机器难以发挥左右。

采摘机器人，通过一定的机构，来模拟人的收获过程。

采摘机器人对外界环境的感知通过摄像头完成，但由于目前处理器的处理速度比较慢，导致采摘机器人的实时性不高。通常对一副图像的多个水果进行采摘，再进行下一桢图像的处理。

但采摘机器人在采摘完一个水果时，由于采摘机器人本体会发生震动，使之前获得的位置信息发生变动。在这种情况下，在进行下一个水果的采摘必然会带来较大的困难，难以在处理一副图像的情况下采摘该图像中的多个果实。

发明内容

本发明的目的在于提供一种采摘机器人底盘，使采摘机器人在采摘的过程中不发生震动，在处理一副图像的情况下采摘该图像中的多个果实。

为了实现上述发明目的，采摘机器人底盘包含包含第一转动关节1、第二转动关节2、第三转动关节3、第四转动关节4、第一插杆5、第二插杆6、第三插杆7、第四插杆8、采摘机器人本体9 。第一转动关节1与第一插杆5通过转动副相连，第二转动关节2与第二插杆6过转动副相连，第三转动关节3与第三插杆7通过转动副相连，第四转动关节4与第四插杆8通过转动副相连。

采摘机器人底盘处于采摘状态时，第一插杆5、第二插杆6、第三插杆7、第四插杆8分别在第一转动关节1、第二转动关节2、第三转动关节3、第四转动关节4的带动下插入泥土中，使采摘机器人完全固定，在拍摄一帧图像时可以连续采摘多个水果，不至于由于采摘前一个水果产生的震动使采摘机器人与采摘目标及阻碍物的位置发生相对运动。

采摘机器人底盘处于行走状态时，第一插杆5、第二插杆6、第三插杆7、第四插杆8分别在第一转动关节1、第二转动关节2、第三转动关节3、第四转动关节4的带动下从泥土中拔出，使采摘机器人可以自由移动，进行下一桢的采摘任务。

附图说明

       下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

       图1是本发明采摘机器人底盘处于采摘状态的结构示意图。

图2是本发明采摘机器人底盘处于行走状态的结构示意图。

具体实施方式

       如图1所示:本发明包含第一转动关节1、第二转动关节2、第三转动关节3、第四转动关节4、第一插杆5、第二插杆6、第三插杆7、第四插杆8、采摘机器人本体9 。

第一转动关节1与第一插杆5通过转动副相连，第二转动关节2与第二插杆6过转动副相连，第三转动关节3与第三插杆7通过转动副相连，第四转动关节4与第四插杆8通过转动副相连。

采摘机器人底盘处于采摘状态时，第一插杆5、第二插杆6、第三插杆7、第四插杆8分别在第一转动关节1、第二转动关节2、第三转动关节3、第四转动关节4的带动下插入泥土中，使采摘机器人完全固定，在拍摄一帧图像时可以连续采摘多个水果，不至于由于采摘前一个水果产生的震动使采摘机器人与采摘目标及阻碍物的位置发生相对运动。

采摘机器人底盘处于行走状态时，第一插杆5、第二插杆6、第三插杆7、第四插杆8分别在第一转动关节1、第二转动关节2、第三转动关节3、第四转动关节4的带动下从泥土中拔出，使采摘机器人可以自由移动，进行下一桢的采摘任务。