[发明专利]一种传感网络目标定位方法及传感节点

权利要求书

1.一种传感网络目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

第一传感节点接收来自至少一个第二传感节点的信息，其中，所述信息包括所述至少一个第二传感节点的节点标识及所述至少一个第二传感节点到目标的测量距离；

所述第一传感节点将自身的节点标识和所述至少一个第二传感节点的节点标识组成标识集合；

所述第一传感节点获取标识集合中的标识成员i的邻居标识，并组成邻居集合，其中，所述邻居标识属于标识集合中的标识成员，并且是标识集合中的标识成员i所对应传感节点的邻居节点的节点标识，所述i为标识集合中的标识成员的编号；

所述第一传感节点判断所述邻居集合是否为空；

若所述邻居集合为空，则所述第一传感节点判断标识集合中的标识成员i对应的测量距离是否小于或者等于感知半径，若是，则将所述标识集合中的标识成员i对应的测量距离加入测量距离集合，

若所述邻居集合非空，则分别为所述邻居集合中的成员构建限定区域，所述限定区域重叠部份为估计区域，并且所述第一传感节点判断标识集合中的标识成员i对应的测量距离是否小于或者等于估计区域内两点间的最大距离和感知半径之间的最小值，若是，则将所述标识集合的成员i对应的测量距离加入测量距离集合；

所述第一传感节点根据所述测量距离集合的成员的数量以及测量距离集合的成员对应的位置，计算当前时刻目标所在的估计位置；

其中，所述第一传感节点根据所述测量距离集合的成员的数量以及测量距离集合的成员对应的位置，计算当前时刻目标所在的估计位置的步骤包括：

所述第一传感节点判断所述测量距离集合的成员的数量；

若所述测量距离集合的成员的数量为一个，则所述第一传感节点以所述测量距离集合中的成员对应的估计区域的中心作为估计位置，并标记所述估计位置的参与度为一，

若所述测量距离集合中的成员的数量为两个，则所述第一传感节点分别以测量距离集合中的成员对应的位置和测量距离进行双边定位，获得两个定位位置，并计算所述定位位置与测量距离集合中的成员对应的估计区域的中心之间的距离，并标记所述估计位置的参与度为二，

若所述测量距离集合中的成员的数量大于或者等于三个，则所述第一传感节点以测量距离集合的成员对应的位置和测量距离进行三边定位或者多边定位，获得所述估计位置，并标记所述估计位置的参与度为测量距离集合的成员的数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限定区域为以邻居集合中的成员对应的位置为中心，以感知半径为半径的圆的外接正方形的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感节点计算当前时刻目标所在的估计位置，标记所述估计位置的参与度的步骤之后，还包括：

所述第一传感节点判断估计位置的参与度；

若所述参与度大于或者等于三，则所述第一传感节点获取目标的三个历史时刻的估计位置，所述三个历史时刻的估计位置包括当前时刻目标的估计位置及前两个时刻的目标的估计位置；

若所述参与度小于三，则所述第一传感节点获取目标的三个历史时刻的估计位置，所述三个历史时刻的估计位置均为参与度大于三，且参与度都高于其他估计位置的参与度的估计位置；

所述第一传感节点根据所述三个历史时刻的估计位置及时间间隔计算目标下一个时刻所在的预测位置。