[发明专利]车辆运动控制装置和悬架控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种适用于例如四轮机动车等车辆的车辆运动控制装置和悬架控制装置。

背景技术

公知一种车辆的运动控制装置，通常，其根据车辆的转向角和车速算出横向加速度，对该横向加速度进行微分而求出横向加速度变化率(横加加速度)，根据该横向加速度变化率在前、后、左、右车轮例对每个车轮进行加减速控制，并且进行使车辆侧滑降低的防侧滑控制(例如，参照日本特开2011-073534号公报)。

另一方面，针对车辆的转向操作(转向)时的驾驶感受，例如，如后述的“非专利文献列表”中列举的非专利文献1、2、3所示，到目前为止进行了各种研究。在非专利文献1中记载了，着眼于车辆行驶时的侧倾角(ロ一ル角)与俯仰角的关系，在侧倾角与俯仰角的相位差小的情况下，车辆的乘坐舒适度、操纵稳定性等驾驶感受良好。在非专利文献2中记载了，在转向时伴随着头部向下俯仰并且进行侧倾动作的情况下，驾驶感受良好。而且，在非专利文献3中记载了，在使车体的侧倾与俯仰动作匹配的情况的旋转轴的摇晃小的情况下，驾驶感受较好。

[非专利文献列表]

[非专利文献1]酒井英树等6人，“基于视觉感受性的侧倾感的改善”，丰田技术评论Vol.55No.1(2006年11月)，第20页～第24页

[非专利文献2]川越健次，“用于改善侧倾感受的悬架技术”，机动车技术Vol.51No.11(1997年)，第20页～第24页

[非专利文献3]福庭一志等3人，“利用GPS进行的车体姿态测量技术”，马自达技报No.20(2002年)，第130页～第138页

但是，在上述日本特开2011-073534号公报中记载的构造中，例如，为了求出在转向操作时车辆产生的横向加速度变化率，并根据横向加速度变化率在前、后、左、右车轮侧对每个车轮进行加减速控制，可能产生额外的俯仰或者发生起伏转向(バンプステァ)等，在提高车辆的运动性能方面，仍有改善的余地。

另外，本申请的发明人对着眼于提高转向侧倾感受和提高边界区域稳定性的控制进行了研究。但是，在这样的控制中，由于使俯仰和侧倾相关联，其结果是，与不考虑俯仰和侧倾之间关联的控制相比，侧倾率变大。

发明内容

本发明的一个方面涉及一种车辆运动控制装置，其被用于具有在车辆转向时产生制动力的制动力控制装置的车辆，所述车辆运动控制装置具有：力产生装置，其为多个，分别安装设置在所述车辆的车体与多个车轮之间，并能够调整所述车体与各所述车轮之间的力；力调整装置，其调整各所述力产生装置的力；目标俯仰状态计算装置，其根据所述车体的转弯状态算出目标俯仰状态；所述力调整装置调整所述力产生装置的力，以使所述车体的俯仰状态接近由所述目标俯仰状态计算装置求出的目标俯仰状态。

本发明的一个方面涉及一种车辆运动控制装置，其被用于具有制动力控制装置的车辆，该制动力控制装置在转弯过程中使车辆产生制动力并使车辆俯仰方向的姿势发生变化，在所述车辆的车体与多个车轮之间具有能够调整所述车体与各所述车轮之间的力的多个力产生装置，所述车辆运动控制装置算出目标俯仰状态，调整所述制动力控制装置和所述力产生装置产生的力，以使所述车体的俯仰状态接近该目标俯仰状态。

本发明的一个方面涉及一种悬架控制装置，其被用于具有制动力控制装置的车辆，该制动力控制装置在转弯过程中使车辆产生制动力并使车体俯仰方向的姿势发生变化，在所述车辆的车体与多个车轮之间具有能够调整所述车体与所述各车轮之间的力的多个力产生装置，在利用所述制动力控制装置改变转弯过程中的俯仰方向的姿势期间，所述悬架控制装置算出目标俯仰状态，调整所述力产生装置产生的力，以使所述车体的俯仰状态接近该目标俯仰状态。

附图说明

图1是表示适用本发明的第一、二实施方式的车辆运动控制装置的四轮机动车的透视图。

图2是表示第一实施方式的车辆运动控制装置的控制框图。

图3是表示在图2中的目标衰减力计算部中根据目标俯仰力矩计算出各车轮侧的目标衰减力的处理的控制框图。

图4是分别表示车辆转向时的转向角、横向加速度、各车轮侧的衰减力控制电流、侧倾率以及侧倾角的模拟结果。

图5是分别表示车辆转向时的侧倾角和俯仰角的模拟结果。

图6是表示车辆转向时的侧倾角和俯仰角的关系的模拟结果。

图7是表示车辆转向时的侧倾率和俯仰率之间的关系的模拟结果。

图8是表示第二实施方式的车辆运动控制装置的控制框图。