[发明专利]一种机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括两个共轴轮，其特征在于：其系统由主控制器模块、传感器模块、通讯模块、运动控制器模块、伺服电机组成。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：机器人车体的倾斜角度驱动两个共轴轮让机器人始终保持直立状态。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述主控制器模块采用AVR单片机。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述传感器模块由iMEMS加速度传感器与角速度传感器组成。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：该机器人使用kalman滤波技术，对加速度传感器与角速度传感器的读数进行滤波与融合，得到精准的读数，再利用PID算法计算得到合适的控制力度使车体保持直立平衡。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：机器人的倾斜角度由三轴加速度传感器与单轴角速度传感器测量，AVR单片机根据机器人的倾斜角度计算出合适的驱动力，再由编码减速电机驱动轮子让共轴双轮高重心机器人始终保持平衡状态。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：以伺服电机为驱动力、通过单片机等精确驱动共轴轮，让机器人停止或行走时始终保持直立平衡状态的两轮共轴自平衡机器人，机器人的倾斜角度由三轴加速度传感器与单轴角速度传感器测量，单片机根据机器人的倾斜角度计算出合适的驱动力，再由编码减速电机驱动轮子让共轴双轮高重心机器人始终保持平衡状态。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：两个轮子分别与伺服电机连接，伺服电机固定在底盘上，控制台通过支撑杆安装在底盘的上方，控制台主要用于安装主控制器模块、传感器模块、通讯模块、运动控制器模块、电源等装置，底层安装台通过支撑杆固定在控制台上方，主要用于放置需要的执行机构，高层机构安装台通过长度可调的支撑杆安装在最高处，可根据需要安装高度较高的执行机构。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：由iMEMS三轴加速度传感器与单轴角速度传感器组成的传感器模块测量机器人静态或动态时的倾角，由AVR单片机组成主控制器根据传感器测量的倾角参数计算出合适的驱动力，再由编码减速电机精确驱动共轴轮，让共轴双轮高重心机器人始终保持平衡状态。