[发明专利]一种投料机器人自动控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种投料机器人自动控制装置，其特征在于：包括主机和控制模块及与控制模块相连并受其控制的各组件，所述控制模块包括与主机连接的信号传输模块，接收到主机控制信号后控制机器人运动组件的运动控制模块，控制投料组件的出料控制模块，投料点和投料量的数据采集模块；

所述运动控制模块包括直线电机，带动投料机器人运动组件的底部轮轴前后运动，和转向电机，带动底部轮轴转向运动；

所述出料控制模块包括出料口控制单元，出料口控制单元连接投料组件的投料泵和出料口，所述出料口设置有开关出料口的盖板，所述出料口控制单元通过控制盖板开关出料口；

所述数据采集模块包括设置在投料机器人上的距离传感器，和设置在投料机器人的盛装饵料的料斗内的重量传感器，所述距离传感器采用超声波或激光测距传感器，与设置在待投料路径的控制点上的反射板面向设置，所述设置在不同控制点上的反射板到所述距离传感器的距离均不相同；

所述信号传输模块将数据采集模块采集的距离和重量数据传送给主机，将主机发出的控制信号接收后传送给所述运动控制模块和出料控制模块。

2.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述出料口控制单元包括控制电路和继电器或控制连杆，所述控制电路通过继电器或控制连杆与盖板相连，控制盖板全开全关或部分开关出料口。

3.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述反射板设置在待投料路径的控制点的地面上，与所述距离传感器面向设置。

4.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述反射板设置在待投料路径的控制点的旁边，与所述距离传感器面向设置。

5.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述待投料路径上安装有轨道，所述投料机器人运动组件的底部轮轴设置在所述轨道上，沿所述轨道运动。

6.如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述控制模块还包括命令输入输出模块，连接外置的输入输出组件。

7.如权利要求6所述的投料机器人自动控制装置，其特征在于：所述输入输出组件为触摸屏组件。

8.一种采用如权利要求1所述的投料机器人自动控制装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：（1）标定待投料路径的控制点上的各反射板到距离传感器的距离，确定反射板和控制点的对应关系，设置应投料时间、投料点、投料方式和投料量；（2）计算应投的总投料量，比较投料机器人的料斗内的现有料量是否超过总投料量，如果不够，发出警报；（3）确认是否到达投料时间，如果到达，即启动运动控制模块的电机，投料机器人前进；（4）运动控制模块控制投料机器人运动，由数据采集模块反馈的反射板距离数据确认是否到达指定控制点；（5）当到达指定控制点后，根据设置的对应控制点的投料方式确定控制信号给运动控制模块和出料控制模块，控制投料机器人的运动和投料；（6）投料完成后，判断是否全部完成，如果未完，则继续运动至下一控制点，如果完成，判断是否已到达终点，如果已到达终点，则停止运动控制模块的电机，等待下一次投料命令。

9.如权利要求8所述的投料机器人自动控制方法，其特征在于：所述投料方式包括停止投料和连续投料，所述停止投料为固定在控制点投料，所述连续投料为从控制点开始一段路径上边走边投料。