[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：该机械手设有基座组件、滑块组件、连杆、推杆组件，滑块组件的滑块位于基座组件内的导向槽中，滑块组件通过滑块与基座组件的导向槽滑动配合，推杆组件与连杆的一端相连，连杆的另一端与滑块组件相连，推杆组件通过连接件与基座组件上的推杆孔座滑动配合。

2.按照权利要求1所述的机械手，其特征在于：导向槽采用T型槽，滑块组件至少设有一个。

3.按照权利要求1所述的机械手，其特征在于：该机械手设有基座组件（1）、滑块组件A（2）、连杆A（3）、滑块组件B（4）、推杆组件（5）、连接销（6）、连杆B（8），滑块组件A（2）的滑块A（201）和滑块组件B（4）的滑块B（401）位于基座组件（1）内的导向槽（B）中；滑块组件A（2）通过滑块A（201）与基座组件（1）的导向槽（B）滑动配合，滑块组件A（2）的滑块A（201）沿基座组件（1）的导向槽（B）做往复运动；滑块组件B（4）通过滑块B（401）与基座组件（1）的导向槽（B）滑动配合，滑块组件B（4）的滑块B（401）沿基座组件（1）的导向槽（B）做往复运动；推杆组件（5）的一端通过连接销（6）与连杆A（3）的一端相连，连杆A（3）的另一端通过连接销（6）与滑块组件A（2）相连；推杆组件（5）的另一端通过连接销（6）与连杆B（8）的一端相连，连杆B（8）的一端通过连接销（6）与滑块组件B（4）相连。

4.按照权利要求1或3所述的机械手，其特征在于：推杆组件（5）的侧面设有导向杆（501），导向杆（501）与基座组件（1）上的推杆孔座（C）滑动配合，导向杆（501）穿过推杆孔座（C）。

5.按照权利要求3所述的机械手，其特征在于：在滑块组件A（2）和滑块组件B（4）的行程极限位置附近，连杆A（3）和连杆B（8）之间的夹角为：120°≤α<180°。

6.按照权利要求3所述的机械手，其特征在于：基座组件（1）设有基座（11）、推杆孔座Ⅰ（12）、螺钉（13），基座（11）中开有T型槽，以容纳滑块A（201）和滑块B（401）在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座（11）的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座Ⅰ（12），推杆孔座Ⅰ（12）上开有推杆组件导向孔（C），推杆孔座Ⅰ（12）通过螺钉（13）与基座（11）连接；

或者，基座组件（1）设有基座（11）、推杆孔座Ⅱ（12＇）、螺钉（13），基座（11）中开有T型槽，以容纳滑块A（201）和滑块B（401）在其中做往复运动，T型槽的竖向开通至基座（11）的一个侧面，在所述侧面上设有推杆孔座Ⅱ（12＇），推杆孔座Ⅱ（12＇）上开有推杆组件导向孔（C），推杆孔座Ⅱ（12＇）通过螺钉（13）与基座（11）连接；

基座（11）一侧面开有键槽孔（A），键槽孔（A）中设键槽，方便与其他设备相连，作为机械手与手腕的连接；推杆孔座Ⅰ（12）及推杆孔座Ⅱ（12＇）还设有用来安装气缸的螺纹孔（D）。

7.按照权利要求3所述的机械手，其特征在于：滑块组件A（2）设有滑块A（201）、滑柄A（202）、卡爪A（203）、螺母A（204）、螺钉A（205），滑柄A（202）的一端与滑块A（201）通过螺母A（204）连接，滑柄A（202）的另一端与卡爪A（203）通过螺钉A（205）连接，滑块A（201）与滑柄A（202）通过止口定位和螺母A（204）夹紧；

滑块组件B（4）设有滑块B（401）、滑柄B（402）、卡爪B（403）、螺母B（404）、螺钉B（405），滑柄B（402）的一端与滑块B（401）通过螺母B（404）连接，滑柄B（402）的另一端与卡爪B（403）通过螺钉B（405）连接，滑块B（401）与滑柄B（402）通过止口定位和螺母B（404）夹紧。

8.按照权利要求3所述的机械手，其特征在于：在卡爪A（203）和卡爪B（403）的夹持部位相对面开有V形槽（E），V形槽（E）开设于卡爪A（203）和/或卡爪B（403）上。

9.按照权利要求1或6所述的机械手，其特征在于：采用一个或一个以上气缸作为机械手的驱动力。

10.按权利要求9所述的机械手，其特征在于：气缸（7）头部通过推杆孔座Ⅰ（12）或推杆孔座Ⅱ（12＇）上的螺纹孔（D）与推杆孔座Ⅰ（12）或推杆孔座Ⅱ（12＇）固连，气缸（7）的活塞杆端部与连板Ⅰ（9）或连板Ⅱ（9＇）相连，通过螺母（10）锁紧；连板Ⅰ（9）或连板Ⅱ（9＇）与推杆组件（5）的导向杆（501）相连，螺母（10）锁紧；气缸（7）与推杆孔座Ⅰ（12）或推杆孔座Ⅱ（12＇）之间加入调整垫（701），以调整气缸（7），使之连接气路接头时，处于方便的安装位置。