[发明专利]一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构

权利要求书

1.一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构，其有定、动两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，其特征在于：上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台移动副、一个与动平台相连的动平台移动副以及连接定平台移动副和动平台移动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个转动副，该三个转动副的轴线相交于空间一点，该点为球面子链的中心点，上述三个分支中的球面子链的中心点构成一个中间平面，上述定、动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每条分支中的定平台移动副和动平台移动副也关于该中间平面对称，上述定平台移动副和动平台移动副分别与定、动两平台倾斜布置。

2.根据权利要求1所述的一种具有对称结构且无伴随运动的并联机构，其特征在于：上述每条活动分支中的三自由度球面子链可以替换为一个球副。