[发明专利]一种机械手机构

权利要求书

1.一种机械手机构，其特征在于，包括底座以及连接于底座上的两个机械臂；

其中，所述底座上设有由内向外依次同轴嵌套的第一轴、第二轴和第三轴，第一轴、第二轴和第三轴分别由三个电机驱动转动，且第一轴的轴向长度大于第二轴，第二轴的轴向长度大于第三轴；

第二轴与两机械臂固定连接，第一轴与第一固定带轮固定连接，第三轴与第二固定带轮固定连接，第一固定带轮与其中一机械臂的活动驱动机构传动连接，第二固定带轮与另一机械臂的活动驱动机构传动连接。

2.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，所述机械臂包括依次铰接的大臂、小臂和末端构件；大臂的自由端与第二轴固定连接，大臂的铰接端与末端构件的铰接端传动连接，两机械臂的小臂与大臂铰接的一端分别与第一固定带轮和第二固定带轮传动连接；所述末端构件的自由端具有一夹持部，用于夹取负载，所述末端构件在大臂和小臂的传动下做直线伸缩运动。

3.根据权利要求2所述的机械手机构，其特征在于，两机械臂的大臂之间具有一大于90°的固定夹角。

4.根据权利要求3所述的机械手机构，其特征在于，当机械手机构达到最大收缩行程时，所述两机械臂对称分布于两大臂夹角的中线两侧，两末端构件的夹持部在水平面上的投影重合且位于所述中线上。

5.根据权利要求2所述的机械手机构，其特征在于，所述两机械臂分别为第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂的小臂与大臂铰接的一端与第一固定带轮传动连接，第二机械臂的小臂与大臂铰接的一端与第二固定带轮传动连接；

当第一机械臂驱动其上的末端构件伸缩运动时，第一轴固定，第二轴和第三轴同步转动；

当第二机械臂驱动其上的末端构件伸缩运动时，第三轴固定，第二轴和第一轴同步转动；

当需要变换第一机械臂和第二机械臂的伸缩运动方向时，第一轴、第二轴和第三轴同步转动。

6.根据权利要求2或5所述的机械手机构，其特征在于，各机械臂中，大臂与小臂铰接的一端固定有大臂轴组件，大臂轴组件上通过轴承安装有以其为轴心旋转的大臂从动带轮，两机械臂的大臂从动带轮分别通过一大臂齿形带与第一固定带轮和第二固定带轮啮合，且大臂从动带轮与小臂固定连接；

大臂轴组件上还固定连接有小臂固定带轮，小臂与末端构件铰接的一端固定有小臂轴组件，小臂轴组件上通过轴承安装有以其为轴心旋转的小臂从动带轮，小臂从动带轮通过小臂齿形带与小臂固定带轮啮合，且小臂从动带轮与末端构件固定连接。

7.根据权利要求6所述的机械手机构，其特征在于，各机械臂中，第一或第二固定带轮与大臂从动带轮的齿数比为2：1，小臂固定带轮与小臂从动带轮的齿数比为1∶2，大臂与小臂的旋转方向相反，小臂与末端构件的旋转方向相反，即大臂、小臂和末端构件为转数比为1∶-2∶1的传动结构。

8.根据权利要求6所述的机械手机构，其特征在于，两机械臂的大臂、小臂和末端构件，在竖直方向上相互交叉层叠。