[发明专利]高架道路辅助判断系统、具有该系统的导航设备及导航方法

权利要求书

1.一种具有高架道路辅助判断系统的导航设备，其特征在于，包括：

摄像头，所述摄像头设置在能够实时地拍摄行进路线前方的地平线的位置；

与摄像头相连的图像处理器，图像处理器包括图像识别装置，而所述图像识别装置对采集到图像进行识别和判断，从图像中找寻判定高架道路或地面道路的判定特征，生成与所述判定特征相对应的控制信号；以及

导航装置，所述导航装置具有控制器，所述控制器与所述图像识别装置相连，并且所述图像识别装置构造成向导航装置的控制器输出所述控制信号，所述导航装置基于控制信号计算行进路线。

2.如权利要求1所述的具有高架道路辅助判断系统的导航设备，其特征在于，所述图像处理器还包括图像存储装置，所述图像存储装置分别与所述摄像头和图像识别装置相连，所述图像存储装置构造成接收并存储由摄像头拍摄到的图像，并传送到图像识别装置。

3.如权利要求1所述的具有高架道路辅助判断系统的导航设备，其特征在于，所述摄像头安装在车辆的前部，所述摄像头的位置构造为实时地拍摄到车辆前方的景象。

4.如权利要求1所述的具有高架道路辅助判断系统的导航设备，其特征在于，所述判定特征包括高架道路判定特征和地面道路判定特征。

5.如权利要求4所述的具有高架道路辅助判断系统的导航设备，其特征在于，当图像识别装置在图像中找到高架道路判定特征时，则向导航装置的控制器输出第一信号，表明当前行进道路为高架道路；

当图像识别装置在图像中识别出地面道路判定特征时，则向导航装置的控制器输出第二信号，表明当前行进道路为地面道路；以及

当图像识别装置既未从图像中找到高架道路判定特征也未找到地面道路判定特征时，图像识别装置将向导航装置的控制器输出第三信号。

6.如权利要求4所述的具有高架道路辅助判断系统的导航设备，其特征在于，所述高架道路判定特征包括：沿道路两侧的持续出现的护栏。

7.如权利要求4所述的具有高架道路辅助判断系统的导航设备，其特征在于，所述地面道路判定特征包括：位于道路下方的交通信号灯；以及位于地平线上方的道路。

8.如权利要求6所述的具有高架道路辅助判断系统的导航设备，其特征在于，所述护栏被抽象为线条，所述线条的一端在图像的边缘处，所述线条或所述线条的延长线落在图像上的地平线上。

9.如权利要求1所述的具有高架道路辅助判断系统的导航设备，其特征在于，所述图像处理器和所述导航装置集成为一体。

10.一种高架道路辅助判断系统，其特征在于，包括：

摄像头，所述摄像头设置在能够实时地拍摄到行进路线前方的地平线的位置，

与摄像头相连的图像处理器，图像处理器包括图像识别装置，而所述图像识别装置对将采集到图像进行识别和判断，从图像中找寻判定高架道路或地面道路的判定特征，生成与所述判定特征相对应的控制信号。

11.一种用于导航设备的区分高架道路和地面道路的方法，包括以下步骤：

使用摄像头拍摄行进路线前方的景象的步骤；

将拍摄到的图像传送到图像处理器的步骤；

采用图像处理器中的图像识别装置对图像进行识别和判断的步骤，在该步骤中，图像识别装置从图像中找寻判定高架道路或地面道路的判定特征，生成与所述判定特征相对应的控制信号。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，在使用摄像头对行进路线前方的景象进行拍摄步骤之前，包括对摄像头进行初始化的步骤，在该步骤中，使地平线出现在摄像头的拍摄的图像中，较佳地，地平线可以位于图像垂直方向的中间位置与下方四分之一位置之间。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，采用图像处理器中的图像识别装置对图像进行识别和判断的步骤中，判定特征包括高架道路判定特征和地面道路判定特征，其中，当图像识别装置在图像中找到高架道路判定特征时，则向导航装置的控制器输出第一信号；当图像识别装置在图像中识别出地面道路判定特征时，则向导航装置的控制器输出第二信号；以及当图像识别装置既未从图像中找到高架道路判定特征也未找到地面道路判定特征时，图像识别装置将向导航装置的控制器输出第三信号。