[发明专利]装卸装置和装卸方法

权利要求书

1.一种装卸装置，所述装卸装置用于相对于托盘上的接近位置执行工件的装卸，所述装卸装置包括：

多个手，这些手包括顺序地接近所述托盘上的那些接近位置的第一手和第二手；

管理单元，所述管理单元保持所述第一手的接近位置；以及

确定单元，所述确定单元基于所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的移动路径。

2.根据权利要求1所述的装卸装置，其中，所述确定单元基于首先接近所述托盘的所述第一手的接近位置来确定所述第二手的移动路径。

3.根据权利要求2所述的装卸装置，其中，在所述第一手尚未完成首先接近所述托盘的操作并且所述第一手的移动路径与所述第二手的移动路径重叠的情况下，所述确定单元基于所述第一手的接近位置使所述第二手的移动路径绕行；并且，在所述第一手已经完成首先接近所述托盘的操作的情况下，所述确定单元不使所述第二手的移动路径绕行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装卸装置，其中，所述装卸装置是卸垛装置，其卸载所述托盘上的所述接近位置处装载的工件。

5.根据权利要求1所述的装卸装置，其中，所述确定单元基于稍后接近所述托盘的所述第一手的接近位置来确定所述第二手的所述移动路径。

6.根据权利要求5所述的装卸装置，其中，在紧接着接近所述托盘的所述第一手处于待机状态并且所述第一手的移动路径与所述第二手的所述移动路径重叠的情况下，所述确定单元基于所述第一手的所述接近位置使所述第二手的所述移动路径绕行；并且，在紧接着接近所述托盘的所述第一手未处于待机状态的情况下，所述确定单元不使所述第二手的所述移动路径绕行。

7.根据权利要求1、5和6中任一项所述的装卸装置，其中，所述装卸装置是堆垛装置，其将工件装载在所述托盘上的所述接近位置处。

8.根据权利要求1所述的装卸装置，其中，所述多个手是包括所述第一手和所述第二手这两个手，所述管理单元还保持所述第二手的接近位置，并且所述确定单元还基于所述第二手的所述接近位置来确定所述第一手的移动路径。

9.一种装卸方法，所述装卸方法被实施在用于相对于托盘上的接近位置执行工件的装卸的装卸装置中，所述装卸装置包括顺序地接近所述托盘上的那些接近位置的手，所述手具有第一手和第二手，所述方法包括：

获得第一手的接近位置；以及

基于所述第一手的所述接近位置来确定所述第二手的移动路径。