[发明专利]一种用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置

权利要求书

1.一种用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：包括用于夹持菠萝的夹持机构、用于将菠萝扭转分离的扭转分离机构及用于将夹持机构和扭转分离机构固定连接的法兰组件。

2.根据权利要求1所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：所述夹持机构包括机架连接板、夹持电机、卷线器、钢丝绳、拉杆、弹簧、手爪支撑板、两个横杆和两个手爪；其中，机架连接板与采摘机器人机架固定连接，夹持电机固定安装在机架连接板上，卷线器固定安装在夹持电机输出轴上，卷线器上绕有钢丝绳，钢丝绳伸出端与拉杆一端固定连接，拉杆套设弹簧，拉杆穿过手爪支撑板，拉杆另一端与两个横杆一端铰接，两个横杆另一端与两个手爪铰接，两个手爪的端部与手爪支撑板两端铰接。

3.根据权利要求2所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：所述扭转分离机构包括连接支座、扭转电机、电机固定板、联轴器、第一齿轮、第一齿轮轴、第一齿轮轴承组件、旋转轴、第二齿轮、旋转轴输入端轴承组件和旋转轴输出端轴承组件；其中，扭转电机与电机固定板底部固接，电机固定板的顶部与连接支座的垂直端面固定连接，连接支座的水平端面固定安装在采摘机器人手臂末端，扭转电机的输出轴通过联轴器与穿过连接支座垂直端面的第一齿轮轴固定连接，第一齿轮轴的一端由固定安装在连接支座垂直端面的第一齿轮轴承组件支撑，第一齿轮轴的另一端与第一齿轮固定连接，旋转轴的一端由固定安装在连接支座的垂直端面的旋转轴输入端轴承组件支撑，旋转轴的另一端由固定安装在连接支座水平端面的旋转轴输出端轴承组件支撑，第二齿轮固定安装在旋转轴上，第二齿轮与第一齿轮配对啮合。

4.根据权利要求3所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：所述法兰组件包括旋转轴法兰盘和两个“L”形夹爪法兰盘；其中，旋转轴法兰盘的一端面与两个“L”形夹爪法兰盘的一端面固定连接，旋转轴法兰盘的另一端面与旋转轴的输出端面固定连接，两个“L”形夹爪法兰盘另一端面分别对应固定连接手爪支撑板的上端面及下端面。

5.根据权利要求2所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：所述手爪包括手指、上角接片、下角接片和橡胶片，上角接片和下角接片的一侧面分别与手指固定连接，上角接片和下角接片的另一侧面与橡胶片固定连接，形成“V”形夹持面。

6.根据权利要求2所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：所述手爪支撑板中部开设有约束拉杆移动方向的导向槽。

7.根据权利要求3所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：所述旋转轴的内部为空心结构，钢丝绳穿过旋转轴的中心，钢丝绳与拉杆的一端固定连接。

8.根据权利要求3所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：所述连接支座为“L”形连接支座。

9.根据权利要求3所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：所述电机固定板为“Z”形电机固定板。

10.根据权利要求3所述的用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置，其特征在于：所述第二齿轮的直径比第一齿轮的直径大。