[发明专利]一种基于双目视觉目标检测的汽车主动倒车限速控制方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉目标检测的汽车主动倒车限速控制方法，包括以下步骤：

A、全天候行人和障碍物图像信息采集

汽车的电子控制中心检测到挡位置于倒档上时，启动安装在汽车后挡风玻璃内侧或车尾的2个采样频率相同的全天候红外摄像头，获取车后的图像；

若电子控制中心检测到当前的速度大于倒车速度上限值，则输出节气门控制信号启动节气门的限速控制机构控制节气门的开度，将车辆的倒车速度限定在倒车速度上限值内；

B、图像信息处理

B1、目标信息检测

图像信息处理模块对2个全天候红外摄像头采集到的每一帧图像采用哈尔特征分类法进行行人、车辆的特征检测；以判断车后图像是否包括行人和/或车辆；

B2、目标距离检测

当判断出车后图像包括行人和/或车辆时，图像信息处理模块对利用双目定位测距方法对2个全天候红外摄像头的图像进行处理、计算获得行人和/或车辆的距离，并将该距离送至汽车电子控制中心；

C、汽车限速控制

汽车的电子控制中心根据当前的速度信号及节气门踏板传感器传来的节气门开度信号，并结合图像信息处理模块传来的行人和/或车辆的距离，计算得出节气门开度控制值；再输出节气门开度控制值信号启动节气门的限速控制机构控制节气门的开度，将车辆的倒车速度限制在设定值以下。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉目标检测的汽车主动倒车限速控制方法，其特征在于，所述步骤A中的倒车速度上限值为20km/h。

3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉目标检测的汽车主动倒车限速控制方法，其特征在于，所述的所述步骤C中汽车的电子控制中心结合图像信息处理模块传来的行人和/或车辆的距离，计算得出节气门开度控制值；再输出节气门开度控制值信号启动节气门的限速控制机构控制节气门的开度，将车辆的倒车速度限制在设定值以下的具体限速做法为：

C1、5m≤行人和/或车辆距离＜10m时，汽车发出警告声响；

C2、3m≤行人和/或车辆距离＜5m时，汽车发出警告声响同时汽车限速至5km/h；

C3、0.5m≤行人和/或车辆距离＜3m时，汽车发出警告声响同时限速至3km/h；

C4、行人和/或车辆距离＜0.5m时，汽车发出警告、节气门的开度为零；对有ABS防抱死系统的汽车，则同时控制ABS防抱死系统进行刹车。