[发明专利]差速驱动装置及应用该装置的机械手臂

权利要求书

1.一种差速驱动装置，其特征在于，其包括：

第一旋转驱动组件；

第一传动齿轮，其连接该第一旋转驱动组件，且由该第一旋转驱动组件旋转驱动；

第二旋转驱动组件；

第二传动齿轮，其连接该第二旋转驱动组件，且由该第二旋转驱动组件旋转驱动，该第一传动齿轮与该第二传动齿轮具有相同的齿数；

固定件，其连接该第一旋转驱动组件与该第二旋转驱动组件，并使该第一旋转驱动组件与该第二旋转驱动组件彼此不相对移动或转动；

动力输出齿轮，其同时啮合该第一传动齿轮与该第二传动齿轮；以及

输出轴，其穿过该动力输出齿轮的轴心，并与该轴心共轴。

2.根据权利要求1所述的差速驱动装置，其特征在于，该装置还包括拘束件，其设于该输出轴上，并连接该输出轴的至少二处，且该至少二处是分别位于该动力输出齿轮的内侧与外侧，该拘束件是用以防止该动力输出齿轮脱离该第一传动齿轮与该第二传动齿轮，并防止该输出轴脱离该动力输出齿轮。

3.根据权利要求2所述的差速驱动装置，其特征在于，该装置还包括具有皮带轮的角度传感器，其设于该第二旋转驱动组件上，且该拘束件具有圆环外框，该皮带轮通过皮带与该拘束件的该圆环外框同时转动，该角度传感器是用以量测该拘束件的转动角度。

4.根据权利要求1所述的差速驱动装置，其特征在于，该第一传动齿轮、该第二传动齿轮与该动力输出齿轮为伞齿轮或摩擦轮。

5.根据权利要求1所述的差速驱动装置，其特征在于，该第一传动齿轮与该动力输出齿轮具有相同或不同的齿数。

6.一种机械手臂，其特征在于，其包括：

固定平台；

至少一差速驱动装置，各该差速驱动装置包括：

第一旋转驱动组件；

第一传动齿轮，其连接该第一旋转驱动组件，且由该第一旋转驱动组件旋转驱动；

第二旋转驱动组件；

第二传动齿轮，其连接该第二旋转驱动组件，且由该第二旋转驱动组件旋转驱动，该第一传动齿轮与该第二传动齿轮具有相同的齿数；

固定件，其连接该第一旋转驱动组件与该第二旋转驱动组件，并使该第一旋转驱动组件与该第二旋转驱动组件彼此不相对移动或转动，各该差速驱动装置借该固定件设置于该固定平台上；

动力输出齿轮，其同时啮合该第一传动齿轮与该第二传动齿轮；

输出轴，其穿过该动力输出齿轮的轴心，并与该轴心共轴；

拘束件，其设于该输出轴上，并连接该输出轴的至少二处，且该至少二处是分别位于该动力输出齿轮的内侧与外侧，该拘束件是用以防止该动力输出齿轮脱离该第一传动齿轮与该第二传动齿轮，并防止该输出轴脱离该动力输出齿轮；

摆臂，其一端连接该拘束件；以及

杆件，其一端枢接于该摆臂的另一端；以及

移动平台，其枢接于各该差速驱动装置的杆件的另一端。

7.根据权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，该机械手臂还包括具有皮带轮的角度传感器，其设于各该第二旋转驱动组件上，且该拘束件具有圆环外框，该皮带轮通过皮带与该拘束件的该圆环外框同时转动，该角度传感器是用以量测该拘束件的转动角度。

8.根据权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，该第一传动齿轮、该第二传动齿轮与该动力输出齿轮为伞齿轮或摩擦轮。

9.根据权利要求6所述的机械手臂，其特征在于，该第一传动齿轮与该动力输出齿轮具有相同或不同的齿数。