[发明专利]一种龙门式高精度自动装卸机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种龙门式高精度自动装卸机械手。

背景技术

在现有工件的生产过程中，很多工件需要经过多道工序才可以制备完成，传统的方法是采用人工在不同工位的机器之间传送工件并装卸，这种工作方式工作效率低、成本高、并且存在由于操作不当导致人员受伤的情况，随着数控机床的不断投入和自动化水平的不断提高，自动化的送料装置被越来越多地应用到生产当第二。自动化的送料装置多采用自动化的机械手臂将工件将上一道工序的数控机床传输到下一道工序的数控机床上，这种方式工作效率高、安全、可以实现自动化流水线生产。

申请号为：“201110250891.2”，发明名称为“货车转向架生产线专用龙门式枕架套装机械手”的中国发明专利申请公开了一种货车转向架生产线专用龙门式枕架套装机械手。该机械手主要由机架、及安装在机架上的侧架机械手、摇枕机械手及电控制器单元件组成。机架主要由横梁、支撑梁、竖支撑行走梁相互连接构成；侧架机械手有两套，均安装在横梁上，每套侧架机械手由侧架横向运行、垂直提升单元和侧架抓取夹紧翻转单元组合而成。摇枕机械手安装在横梁上，介于两套侧架机械手之间。该发明可以在两个轴向移动并移动物件，但是该发明虽然解决了两轴方向的运动问题，单是并不能满足工件装配和运输的需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的上述不足，而提供一种结构设简单计合理，工作精度高、可实现工件长距离传送的龙门式高精度自动装卸机械手。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：该龙门式高精度自动装卸机械手，其特征在于：包括龙门框架、机械手滑座装置、机械手装置，所述龙门框架包括横梁、立柱，所述横梁固定在立柱上；所述机械手滑座装置包括滑鞍、安装板、第一轴移组件和第三轴移组件，第一轴移组件包括第一电机、第一丝杆、第一螺母、第一螺母挂接座和第一滑轨套件，第三轴移组件包括电机安装座、第三电机、第三带轮、第三丝杆、第三螺母和第三滑轨套件，所述第一螺母挂接座固定在安装板上，滑鞍直接固定在安装板上或通过第二轴移组件安装在安装板上，电机安装座和滑鞍固定连接，第三电机固定在电机安装座上，第三带轮和第三螺母固定连接，第三螺母通过轴承转动安装在滑鞍上，所述第三丝杆和第三螺母螺纹连接，第三带轮由第三电机驱动，第一螺母挂接座内设置有第一螺母，机械手滑座装置通过第一滑轨套件和横梁滑动连接；所述横梁上转动安装有第一丝杆，第一丝杆的一端固定有第一带轮，第一带轮由第一电机驱动，第一丝杆和第一螺母螺纹连接；所述机械手装置包括升降臂、机械手组件、上支座、下支座，所述机械手组件安装在升降臂的下端，第三丝杆的上端和下端分别固定着上支座、下支座，上支座、下支座固定在升降臂上，升降臂通过第三滑轨套件和滑鞍滑动连接。采用该结构实现了机械手装置在二个或三个轴向上的滑动，通过丝杆传动可以实现平稳快速滑动。

作为优选，本发明所述第二轴移组件包括第二丝杆、安装板电机、第二螺母和第二滑轨套件，所述安装板上转动安装第二丝杆，第二丝杆由安装板电机驱动，滑鞍上转动安装第二螺母，第二螺母和第二丝杆通过螺纹连接，滑鞍和安装板通过第二滑轨套件滑动连接。

作为优选，本发明所述第一滑轨套件包括两个第一滑轨和两个第一滑套，所述两个第一滑轨固定在横梁上，所述两个第一滑套固定在滑鞍上，两个第一滑轨和两个第一滑套分别滑动套接，所述第三滑轨套件包括两个第三滑轨和两个第三滑套，所述两个第三滑轨固定在升降臂上，所述两个第三滑套固定在滑鞍上，两个第三滑轨和两个第三滑套分别滑动套接。通过此种滑轨结构，不仅滑动更加平稳，而且结构简单，安装方便。

作为优选，本发明所述第一滑轨套件包括两个第一滑轨和两个第一滑套，所述两个第一滑轨固定在横梁上，所述两个第一滑套分别固定在安装板和第一螺母挂接座上，两个第一滑轨和两个第一滑套分别滑动套接，所述第二滑轨套件包括两个第二滑轨和两个第二滑套，所述两个第二滑轨固定在安装板上，所述两个第二滑套固定在滑鞍上，两个第二滑轨和两个第二滑套分别滑动套接，所述第三滑轨套件包括两个第三滑轨和两个第三滑套，所述两个第三滑轨固定在升降臂上，所述两个第三滑套固定在滑鞍上，两个第三滑轨和两个第三滑套分别滑动套接。通过此种滑轨结构，不仅滑动更加平稳，而且结构简单，安装方便。