[发明专利]搬运机器人

说明书

技术领域

本发明涉及搬运机器人。

背景技术

以往，公知将液晶用的玻璃基板、半导体晶片等薄板状工件搬入、搬出储藏库（stocker)等的搬运机器人。

例如，专利文献1中提出如下一种机器人：使一对腿部单元动作，从而使配置在上部的臂单元上下移动，并通过所述臂单元搬运薄板状工件。

专利文献1：日本特许第4466785号公报

然而，就现有的搬运机器人而言，致动器、马达等驱动部是以相同的结构设置的一对腿部单元，从重量、成本的削减这样的观点来看，还存在改善的余地。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作出的，目的在于提供一种能实现结构的简化并且能抑制装置的制造成本和重量的搬运机器人。

实施方式的一个方式的搬运机器人具备用于保持搬运物的水平臂单元和一对腿部单元。一对腿部单元各具有第1连杆，第1连杆被连结成基端侧能以第1关节部的旋转轴为中心旋转。此外，一对腿部单元各具有第2连杆，第2连杆被连结成基端侧能以设置在所述第1连杆的末端侧的第2关节部的旋转轴为中心旋转，另一方面，在第2连杆的末端侧以能经由第3关节部的旋转轴旋转的方式支承有所述水平臂单元。另外，搬运机器人中，数量比设在所述一对腿部单元的关节部的总数少的驱动源被设在任意所述关节部。

发明效果

根据本发明，能实现结构的简化并且能抑制装置的制造成本和重量。

附图说明

图1是第1实施方式的搬运机器人的说明图。

图2是第1实施方式的搬运机器人的示意立体图。

图3是第1实施方式的搬运机器人的主视示意图。

图4A是第2实施方式的搬运机器人的主视示意图之1。

图4B是第2实施方式的搬运机器人的主视示意图之2。

图5A是第3实施方式的搬运机器人的主视示意图之1。

图5B是第3实施方式的搬运机器人的主视示意图之2。

图6A是第4实施方式的搬运机器人的主视示意图之1。

图6B是第4实施方式的搬运机器人的主视示意图之2。

标号说明

10、10A、10B、10C：搬运机器人；11：基座；12：基部；12a：回转部；12b、12c：延伸部；13：主腿部单元；14：副腿部单元；15：水平臂单元；15a：上侧臂单元；15b：下侧臂单元；21：支柱；22：第1关节部；23：第1连杆；24：第2关节部；25：第2连杆；26：第3关节部；31：支柱；32：第4关节部；33：第3连杆；34：第5关节部；35：第4连杆；36：第6关节部；37：线缆；40：上侧支承部件；41：基端侧关节部；42：基端侧臂；43：末端侧关节部；44：末端侧臂；45：臂关节部；46：手部；47：臂部；50：下侧支承部件；P1：回转轴。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请公开的搬运机器人的实施方式详细地进行说明。另外，本发明并不限于以下所示的实施方式。

（第1实施方式）

首先，用图1对第1实施方式的搬运机器人10进行说明。图1是第1实施方式的搬运机器人10的说明图。另外，图1中，为了易于说明，简化示出了部分形状。另外，以下，适当采用该图右上方所示的坐标轴进行说明，以铅直朝上方向作为Z轴方向。

如图1所示，第1实施方式的搬运机器人10具备基座11、基部12、主腿部单元13、副腿部单元14和水平臂单元15。

主腿部单元13还具备支柱21、第1关节部22、第1连杆23、第2关节部24、第2连杆25和第3关节部26。另外，副腿部单元14还具备支柱31、第4关节部32、第3连杆33、第5关节部34、第4连杆35和第6关节部36。

如图1所示，基部12由能够回转地安装在基座11上的回转部12a和从回转部12a的两端沿水平方向延伸的延伸部12b、12c构成，基部12相对于基座11以铅直的回转轴P1为中心回转。而且，随着基部12的回转，主腿部单元13、副腿部单元14以及水平臂单元15以回转轴P1为中心回转。

此外，搬运机器人10通过驱动预定的关节部使水平臂单元15升降，使设置有把持工件的手部的水平臂单元15朝Y轴的正负方向移动。另外，搬运机器人10使手部朝X轴的正负方向直线移动。

通过如上述那样进行动作，搬运机器人10进行工件的把持和移载。另外，在后面利用图2对搬运机器人10、水平臂单元15的形状的详细情况进行描述。