[发明专利]扫地机器人的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种扫地机器人，特别是涉及一种扫地机器人的清洁路径规划方法。

背景技术

随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中机器人(robot)就是其中一种。在许多可移动的机器人装置中，为了达到自动移动的功能，机器人通常会具有一驱动装置、一检测器以及一移动控制器。举例而言，清扫机器人就是一种清扫装置，不需使用者操作，便可自动移动，并吸取地板上的灰尘。

发明内容

本发明的一实施例提供一种扫地机器人的控制方法，适用于一扫地机器人。该方法包括：根据至少三个的一虚拟墙、一充电站、一墙壁或一障碍物形成一清洁区域；该扫地机器人自一第一位置沿着该清洁区域的外围开始移动；当该扫地机器人回到该第一位置时，记录一第一清洁路径；将该扫地机器人移动到一第二位置，并根据该第一清洁路径规划一第二清洁路径；该扫地机器人沿该第二清洁路径移动。

本发明的另一实施例提供一种扫地机器人的控制方法，适用于一扫地机器人。该方法包括：根据至少三个的一虚拟墙、一充电站、一墙壁或一障碍物形成一清洁区域；估计该清洁区域的一中心位置；将该扫地机器人移动置该中心位置；该扫地机器人自该中心位置以一螺旋路径移动并对该清洁区域清洁。

附图说明

图1为根据本发明的一扫地机器人与一虚拟墙的一实施例的示意图。

图2a至图2d为根据本发明的一扫地机器人的扫地路径规划示意图。

图3为根据本发明的一扫地机器人的一实施例的示意图。

图4为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的一实施例的示意图。

图5为根据本发明的一扫地机器人的控制方法的另一实施例的示意图。

图6为根据本发明的一扫地机器人的清洁路径规划方法的一实施例的流程图。

图7为根据本发明的一扫地机器人的清洁路径规划方法的一实施例的流程图。

附图符号说明

11、25、31、41、51~扫地机器人

12、35、45、55~虚拟墙

13、32、42、52~非全向式光检测器

14~肋

15~光线

21~第一虚拟墙

22~第二虚拟墙

23~第三虚拟墙

24~第四虚拟墙

34、44、54~遮罩

33、43、53~指向性光检测器

具体实施方式

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下结合参考附图的一较佳实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附加附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。

图1为根据本发明的一扫地机器人与一虚拟墙的一实施例的示意图。虚拟墙12会发出一光线15用以标示扫地机器人11不能进入的一限制区域。扫地机器人11包括具有一肋（rib）14的一非全向式光检测器13。该肋14会覆盖在非全向式光检测器13的表面，并形成一不透光区域，该不透光区域会让非全向式光检测器13有一预定角度是无法接收到光线，该预定角度的范围约30度到90度。

该肋14可能是固定在非全向式光检测器13的表面，或是固定在另一个可旋转的装置，使得该肋14可以沿着非全向式光检测器13的表面做360度的旋转。在本实施例中，非全向式只是一个功能上的描述，用以说明说肋14会在非全向式光检测器13会因为肋14而有一定的区域是无法检测光线。

因此，非全向式光检测器13可能有两种实现方式。非全向式光检测器13的第一种实现方式就是将一全向式光检测器与一肋14直接组合，使得肋14是固定在全向式光检测器的表面上的一固定位置。接着，该非全向式光检测器13会被设计成可以直接通过一马达驱动而被转动，或是该非全向式光检测器13会被设置在一平台上，该平台可被一马达所转动，进而达到转动该非全向式光检测器13的目的。通过这样的方式，当该非全向式光检测器13检测到该光线15时，便可以通过转动该非全向式光检测器13来检测光线15的一入射角度。

非全向式光检测器13的第二种实现方式就是将一遮罩套件（mask kit）套在全向式光检测器的外侧，且该遮罩套件是可以被转动的，但该全向式光检测器则无法被转动。该遮罩套件可通过一马达的驱动而被转动。当该非全向式光检测器13检测到该光线15时，便可以通过转动该遮罩套件来检测光线15的一入射角度。