[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

技术领域

本发明是有关于一种清洁机器人，特别是有关于一种利用声波的检测结果，产生一轮廓线，并根据轮廓线进行清洁的清洁机器人。

背景技术

清洁地板是一种相当费力的工作。为了改善清洁地板所花费的时间，发展出许多清洁装置，如扫把、抹布…等。然而，使用者仍需手持清洁装置，方能进行清洁动作，因此，已知的清洁装置并未降低使用者的不便。

随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中机器人(robot)就是其中一种。以清洁机器人为例，其可自动进行清洁动作，而不需使用者操作，因此逐渐取代已知的清洁装置。然而，已知的清洁机器人是以相同的清洁能力打扫不同的环境，因此，无法针对不同的环境状态提供适合的清洁功能。

发明内容

本发明提供一种清洁机器人，用以清洁一特定区域，并包括一移动模块、一声波模块、一清扫模块以及一控制模块。移动模块具有多个滚轮。声波模块发射一声波，并接收多个反射波。清扫模块进行一清洁任务。控制模块根据反射波，产生一轮廓线，并根据该轮廓线，控制移动模块及清扫模块的至少一者。

本发明还提供一种控制方法，用以控制一清洁机器人清洁一特定区域。本发明的控制方法包括，移动清洁机器人；发射一声波；接收多个反射波；根据反射波，产生一轮廓线；以及根据该轮廓线，控制清洁机器人的移动及清扫能力的至少一者。

为让本发明的特征和优点能更明显易懂，下文特举出较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

图1为本发明的清洁机器人的一可能示意图。

图2及3为轮廓线的可能示意图。

图4A为清洁机器人的其它可能外部环境状态。

图4B为不同环境状态所产生的其它可能轮廓线。

图5为本发明的控制方法的一可能流程示意图。

[主要元件标号说明]

100：清洁机器人； 110：移动模块；

120：清扫模块； 130：声波模块；

131：声波发射器； 132：声波接收器；

140：控制模块； 150：影音声光模块；

160：检测模块； 220、320、420：轮廓线；

231～234、331～332：物体；431、433：磁砖；

432：间隙；434：地毯；

W_S：声波；W_R1～W_R5：反射波；

P1～P3：位置；S510～S540：步骤。

具体实施方式

图1为本发明的清洁机器人的一可能示意图。清洁机器人100用以清洁一特定区域，如家中的地板。在本实施例中，清洁机器人100包括，一移动模块110、一清扫模块120、一声波(sonar)模块130以及一控制模块140。

移动模块110具有多个滚轮(未显示)。清洁机器人100通过滚轮，可移动至任何位置。清扫模块120进行一清洁任务，如吸尘或拖地。本发明并不限定清扫模块120的内部架构。只要是清洁机器人100进行清洁时所需的装置，均可设置于清扫模块120中。举例而言，清扫模块120具有一集尘盒、一风扇、一清洁刷。

声波模块130发射一声波W_S，并接收多个反射波W_R1～W_R5。在一可能实施例中，声波W_S为超音波。在本实施例中，声波模块130具有一声波发射器131以及一声波接收器132。声波发射器131发射声波W_S。声波接收器132接收反射波W_R1～W_R5。在其它实施例中，声波模块130具有多个声波发射器以及多个声波接收器。

当一物体接收到声波W_S时，将根据声波W_S，产生至少一相对应反射波。举例而言，当一墙面接收到声波W_S时，因墙面的范围较大，故可产生多个反射波。在本实施例中，图1仅显示反射波W_R1～W_R5为例，但并非用以限制本发明。在其它实施例中，反射波的数量可大于或小于5。

在其它实施例中，当清洁机器人100的周围具有多个物体时，则该等物体将产生多个反射波。根据物体与清洁机器人100间的物理特性(如角度、方向、位置、速度)、物体的材质或种类，可在不同时间产生相对应的反射波。